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龍圖騰網獲悉哈爾濱工程大學申請的專利一種基于改進人工勢場法的AUV執行水下目標定位任務的航路規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115824219B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211519648.0，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種基于改進人工勢場法的AUV執行水下目標定位任務的航路規劃方法是由孫思博;張光普;趙春暉;付進;鄭策;董超;于佳寧;劉薇;張佳琨;劉翰富設計研發完成，并于2022-11-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于改進人工勢場法的AUV執行水下目標定位任務的航路規劃方法在說明書摘要公布了：本發明提出一種基于改進人工勢場法的AUV執行水下目標定位任務的航路規劃方法。采用本發明所述的航路規劃方法，能解決自主水下航行器AUV執行水下目標定位任務時駛入定位誤差較大的區域的問題。步驟1：AUV在傳統人工勢場法作用下行駛，行駛過程中接收目標的聲信號信息，獲取解算所需的時延差信息；步驟2：根據獲得的時延差信息解算出目標的位置坐標，通過目標位置坐標建立定位精度勢場和視距力；步驟3：將定位精度勢場和視距力加入傳統的人工勢場法中，得到改進的人工勢場法，使用改進的人工勢場法為AUV規劃航跡。本發明具有廣泛的應用前景，可應用于對水下失事目標黑匣子進行搜探以及對敵方水下目標進行探測、偵察、監視等。

本發明授權一種基于改進人工勢場法的AUV執行水下目標定位任務的航路規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于改進人工勢場法的AUV執行水下目標定位任務的航路規劃方法，其特征在于：所述航路規劃方法包括以下步驟： 步驟一：AUV在已有人工勢場法作用下行駛，行駛過程中接收目標的聲信號信息，獲取解算所需的時延差信息； 步驟二：根據獲得的時延差信息解算出目標的位置坐標，通過目標位置坐標建立定位精度勢場和視距力； 步驟三：將定位精度勢場和視距力加入已有的人工勢場法中，得到改進的人工勢場法，使用改進的人工勢場法為AUV規劃航跡； 所述視距力通過設計一個圓形航路半徑，當AUV在圓形半徑內時，在視距力作用下AUV以最大的徑向速度遠離目標，直至航行到航路半徑處作以為半徑的圓周運動；當AUV在圓形半徑外時，在視距力作用下AUV以最大的徑向速度接近目標，直至航行到航路半徑處作以為半徑的圓周運動；視距力定義如下： （20） （21） 式中，是視距力的尺度因子，是設計的AUV航向角，是航向角的單位矢量，是視軸的水平角，是聲納的水平視線覆蓋范圍角，是設計的圓形航路半徑，其中，是聲吶垂直視距范圍的覆蓋角，是AUV與目標位置的水平距離。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工程大學，其通訊地址為：150000 黑龍江省哈爾濱市南崗區南通大街145號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。