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龍圖騰網獲悉中國鐵建電氣化局集團北方工程有限公司;中國鐵建電氣化局集團有限公司;中國鐵建股份有限公司申請的專利一種H型鋼柱組立視覺引導方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116833724B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310986260.X，技術領域涉及：B23P19/04；該發明授權一種H型鋼柱組立視覺引導方法是由武寧;王振文;徐元成;張亮;付波;郭文宇;祁元;梁強;王位;王冰如;鄔濤設計研發完成，并于2023-08-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種H型鋼柱組立視覺引導方法在說明書摘要公布了：本發明提供的一種H型鋼柱組立視覺引導方法，包括如下步驟：1）、通過利用具有視覺引導功能的組裝機械臂對H型鋼柱進行夾持；2）、利用具有視覺引導功能的組裝機械臂攜持H型鋼至安裝位置處，且搬運過程中利用機械臂末端的雙目相機進行位置檢測，雙目相機將畫面型號傳輸到控制器，控制器控制機械臂工作將H型鋼準確的移動至指定位置；本申請通過在機械臂本體的末端安裝雙目相機，從而在機械臂本體夾持H型鋼立柱進行裝配工作時，可以通過雙目相機進行引導，極大的提升了H型鋼立柱裝配時的精準度，且通過設置防護罩、刷毛、半圓形透明玻璃防護罩以及同步開閉機構，使得在日常存放運輸過程中可以對雙目相機進行防護，避免其受到外界的沖擊。

本發明授權一種H型鋼柱組立視覺引導方法在權利要求書中公布了：1.一種H型鋼柱組立視覺引導方法，其特征在于，包括如下步驟： 1）、通過利用具有視覺引導功能的組裝機械臂（100）對H型鋼柱進行夾持； 2）、利用具有視覺引導功能的組裝機械臂（100）攜持H型鋼至安裝位置處，且搬運過程中利用機械臂末端的雙目相機（5）進行位置檢測，雙目相機（5）將畫面型號傳輸到控制器，控制器控制機械臂工作將H型鋼準確的移動至指定位置； 3）、在將H型鋼移動至指定安裝位置上空時，繼續利用雙目相機（5）系統對安裝工作進行引導，使得機械臂進行微調保證H型鋼準確放置在安裝位置上，微調過程為利用雙目相機（5）拍攝H型鋼立柱下端的法蘭盤上呈直角布置的三個螺栓孔，利用該三個螺栓孔建立第一個XY坐標系，而地面安裝位置上預埋的呈直角狀布置的三個螺栓建立第二個XY坐標系，信號反饋到控制器引導機械臂微調H型鋼立柱位置，使得兩個坐標系重合，而后則可以將H型鋼立柱下放，使其精確安裝； 其中，步驟1）、2）和3）所使用到的具有視覺引導功能的組裝機械臂（100）包括機械臂本體（1）以及固定在所述機械臂本體（1）末端上的機架（2），所述機架（2）遠離機械臂本體（1）一側的外壁上對稱滑動連接有夾持組件（3），所述機架（2）的中部安裝有用于驅動兩個夾持組件（3）工作進行夾持工作的驅動機構（4），所述機架（2）靠近夾持組件（3）一側底面的中部固定有雙目相機（5），所述機架（2）的底部位于雙目相機（5）的外側固定有半圓型透明玻璃罩（6）； 所述機架（2）靠近雙目相機（5）一側的底部對稱滑動連接有防護罩（7），且半圓型透明玻璃罩（6）位于兩個防護罩（7）以及機架（2）底面所圍成的腔室內側，兩個所述防護罩（7）相背離的一側均固定有彈片（8），所述彈片（8）遠離防護罩（7）的一端與機架（2）的外壁固定，所述機架（2）上還安裝有用于驅動兩個防護罩（7）開閉的同步開閉機構（9），且同步開閉機構（9）與驅動機構（4）機械性聯動，使得在所述夾持組件（3）對夾的初期兩個防護罩（7）能夠相背離滑動打開，所述機架（2）包括形成在其靠近夾持組件（3）一側的上端和下端的凸出沿（21），所述雙目相機（5）與處于下方的一個凸出沿（21）固定，所述彈片（8）的端部與處于下方的一個凸出沿（21）的外壁固定，所述半圓型透明玻璃罩（6）與處于下方的一個凸出沿（21）的底部固定，所述防護罩（7）與處于下方的一個凸出沿（21）的底部滑動連接； 所述同步開閉機構（9）包括： 凸輪（91）； 升降桿（92），滑動連接在所述機架（2）的內壁上，且升降桿（92）的頂部與凸輪（91）的外壁滾動連接； 連桿（93），通過軸銷對稱轉動連接在所述升降桿（92）的底部，且兩個所述連桿（93）遠離升降桿（92）的一端分別通過軸銷與兩個防護罩（7）的外壁轉動連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國鐵建電氣化局集團北方工程有限公司;中國鐵建電氣化局集團有限公司;中國鐵建股份有限公司，其通訊地址為：030053 山西省太原市萬柏林區迎澤西大街369號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。