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龍圖騰網獲悉北京理工大學申請的專利一種考慮多目標點的車輛軌跡預測方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117152701B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311066852.6，技術領域涉及：G06V20/56；該發明授權一種考慮多目標點的車輛軌跡預測方法及系統是由任宏斌;趙師源;周高立;趙玉壯設計研發完成，并于2023-08-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種考慮多目標點的車輛軌跡預測方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種考慮多目標點的車輛軌跡預測方法及系統，包括車輛特征與車道中心線特征提取網絡，特征融合網絡，目標點預測網絡和特征解碼網絡，包括以下步驟：S1.分別提取當前交通場景下所有車輛的歷史軌跡特征和車道中心線特征；S2.對車道中心線特征進行傳播和更新作為環境約束，采用空間交叉注意力機制與車輛歷史軌跡特征進行融合，再對其采用空間自注意力機制實現帶約束的車車交互；S3.分別預測各車輛的目標點，包括中點和多個終點，并將中點和置信度最高的終點附近的車道環境特征賦予車輛特征中；S4.解碼輸出預測的多條軌跡及置信度，并進行平滑處理；本發明增加了軌跡預測結果的準確性，并保留了未來預測的多可能性預測。

本發明授權一種考慮多目標點的車輛軌跡預測方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種考慮多目標點的車輛軌跡預測方法，其特征在于，包括以下步驟： S1.分別提取當前交通場景下所有車輛的歷史軌跡特征和車道中心線環境特征； S2.對車道中心線環境特征進行傳播和更新，將更新后的車道中心線環境特征作為約束，采用空間交叉注意力機制與車輛歷史軌跡特征進行特征融合，再將各車輛的融合特征采用空間自注意力機制進行帶約束的車與車特征交互； S3.分別預測各車輛的目標點，目標點包括中點和多個終點，并將中點和置信度最高的終點附近的車道環境特征賦予車輛特征中； S4.解碼輸出預測的多條軌跡及置信度，并通過濾波算法對預測軌跡進行平滑處理； 步驟S2的具體內容包括： S21.利用空洞卷積再次傳播和更新已聚合的車道中心線環境特征； S22.根據相對距離篩選出當前時刻車輛位置附近所包含的道路節點，并將節點到車輛位置的距離作為位置編碼，同時和車輛特征以及車道中心線環境特征三者拼接后的結果進行MLP全連接層學習，通過該空間自注意力機制，將車道線約束賦予車輛特征； S23.根據相對距離篩選每一輛車附近的會發生潛在交互的車輛，并將車輛到車輛位置的距離作為位置編碼，同時和該車特征與交互車輛特征三者拼接后的結果進行MLP全連接層學習，實現車車交互。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京理工大學，其通訊地址為：100080 北京市海淀區中關村南大街5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。