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龍圖騰網(wǎng)獲悉南京理工大學(xué)申請(qǐng)的專利基于環(huán)境感知和人體運(yùn)動(dòng)學(xué)的行人導(dǎo)航系統(tǒng)及路徑規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN117213513B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202311123710.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/34；該發(fā)明授權(quán)基于環(huán)境感知和人體運(yùn)動(dòng)學(xué)的行人導(dǎo)航系統(tǒng)及路徑規(guī)劃方法是由周慧;楊力;滕洪璟;那清權(quán);桂夢凡;袁海磊;唐晟錚;翟睿雯設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-08-31向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于環(huán)境感知和人體運(yùn)動(dòng)學(xué)的行人導(dǎo)航系統(tǒng)及路徑規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于環(huán)境感知和人體運(yùn)動(dòng)學(xué)的行人導(dǎo)航系統(tǒng)及路徑規(guī)劃方法，行人導(dǎo)航系統(tǒng)包括：環(huán)境信息獲取模塊，定位模塊，步態(tài)規(guī)劃模塊，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊。路徑規(guī)劃方法包括：通過環(huán)境感知建立歐式符號(hào)距離場地圖，采用線性倒立擺模型建立連續(xù)運(yùn)動(dòng)模型，利用線性步態(tài)點(diǎn)放置控制生成步態(tài)點(diǎn)并求解LIP模型，通過搜索算法生成安全的軌跡，引導(dǎo)行人按照最優(yōu)步態(tài)軌跡行走。本發(fā)明提出的基于行人導(dǎo)航系統(tǒng)及方法能夠感知豐富的環(huán)境信息，處理環(huán)境中的動(dòng)態(tài)信息，考慮人體的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束，規(guī)劃適合視障、智力障礙等特殊人士通行的安全無障礙行走軌跡，實(shí)現(xiàn)對(duì)行人的自主安全的引導(dǎo)。

本發(fā)明授權(quán)基于環(huán)境感知和人體運(yùn)動(dòng)學(xué)的行人導(dǎo)航系統(tǒng)及路徑規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于環(huán)境感知和人體運(yùn)動(dòng)學(xué)的行人導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟： 通過環(huán)境感知建立歐式符號(hào)距離場地圖，具體如下：依據(jù)RGBD深度相機(jī)、RGB相機(jī)和慣性測量單元提供的視覺信息和慣性信息，以及環(huán)境信息獲取模塊獲取的三維點(diǎn)云信息觀測環(huán)境，形成增量式網(wǎng)格地圖，根據(jù)地圖的占用信息得到環(huán)境中可通過的區(qū)域，并且考慮動(dòng)態(tài)障礙物，將動(dòng)態(tài)障礙物的運(yùn)動(dòng)預(yù)測信息添加在可行地圖中，并實(shí)時(shí)更新，形成環(huán)境復(fù)合地圖；最后通過歐式符號(hào)距離場將三維地圖壓縮到鳥瞰圖視角； 采用線性倒立擺模型建立連續(xù)運(yùn)動(dòng)模型； 利用線性步態(tài)點(diǎn)放置控制生成步態(tài)點(diǎn)并求解LIP模型； 通過搜索算法生成安全的軌跡。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人南京理工大學(xué)，其通訊地址為：210094 江蘇省南京市孝陵衛(wèi)200號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。