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龍圖騰網獲悉昆明云鷹智能科技有限公司申請的專利一種基于無人機取證圖像實時拼接方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119233105B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411245992.4，技術領域涉及：H04N23/951；該發明授權一種基于無人機取證圖像實時拼接方法及系統是由陳樂春;高培峰;潘婷婷設計研發完成，并于2024-09-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于無人機取證圖像實時拼接方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于無人機取證圖像實時拼接方法及系統，該方法包括：無人機搭載兩個深度相機和一個GPS信號采集器；在無人機執行任務3分鐘后，由深度相機健康檢測算法判斷深度相機是否正常工作，如果不正常工作，則將信息上報指揮部；如果深度相機均正常工作，獲取當前時刻的主圖像和輔圖像，預測重疊區域的邊界，并對重疊區域的邊界進行驗證；如果預測的重疊區域邊界和驗證的重疊區域邊界不一致，則采用隨機移步算法矯正重疊區域邊界，得到準確的重疊區域，完成圖像拼接的任務。本發明首先通過深度相機健康檢測算法判斷深度相機的性能，在通過預測?驗證?矯正的方式找到準確的重疊區域，完成無人機取證圖像實時拼接的任務。

本發明授權一種基于無人機取證圖像實時拼接方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于無人機取證圖像實時拼接方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：無人機搭載兩個深度相機和一個GPS信號采集器，深度相機采集環境信息，并完成深度相機的初始化；所述兩個深度相機位于無人機頭部的兩側，分為主深度相機和輔深度相機； S2：構建深度相機健康檢測算法，用以判斷深度相機工作是否正常，如果工作正常，則進行圖像拼接，如果工作不正常，則將信息上報指揮部； S3：如果深度相機均正常工作，獲取當前時刻的主圖像和輔圖像，預測重疊區域的邊界，并對重疊區域的邊界進行驗證；包括： 如果深度相機均正常工作，獲取當前時刻的主圖像和輔圖像其中i為整數； 預測重疊區域的邊界，由于主深度相機和輔深度相機的位置固定，計算得到主深度相機和輔深度相機的同一水平夾角δ1和主深度相機和輔深度相機水平方向的拍攝角度δ2、δ3； 通過主深度相機和輔深度相機的同一水平夾角δ1和主深度相機和輔深度相機水平方向的拍攝角度δ2、δ3計算重疊比例ρ,具體表達式如下式所示： ρ＝|δ2+δ3-2*δ1|δ2+δ3 當前時刻的主圖像和輔圖像的尺寸均為480*640，因此可得重疊區域尺寸為ρ*640*480，在無人機取證過程中，重疊區域的寬度一致為480，因此重疊區域的長為ρ*640； 預測重疊區域的左邊界和右邊界具體表達式如下式所示： 其中pre表示預測，Zuo表示左，You表示右，L表示邊界，L1 1-ρ*639表示重疊區域左邊界對應主圖像中的邊界，表示重疊區域左邊界對應輔圖像中的邊界，表示重疊區域右邊界對應主圖像中的邊界，表示重疊區域右邊界對應輔圖像中的邊界； 之后對預測重疊區域的邊界進行驗證； 所述對預測重疊區域的邊界進行驗證，包括： 驗證步驟如下： 1計算預測重疊區域邊界中重疊區域左邊界對應主圖像中的邊界L1 1-ρ*639和重疊區域左邊界對應輔圖像中的邊界的累積深度誤差及累積灰度誤差 其中，表示重疊區域左邊界對應主圖像中的邊界L1 1-ρ*639中第ii個像素點的灰度值，表示重疊區域左邊界對應輔圖像中的邊界第i個像素點的灰度值，i表示整數； 2計算預測重疊區域邊界中重疊區域右邊界對應主圖像中的邊界和重疊區域右邊界對應輔圖像中的邊界的累積深度誤差及累積灰度誤差 其中，表示重疊區域右邊界對應主圖像中的邊界中第i個像素點的值，表示重疊區域右邊界對應輔圖像中的邊界第i個像素點的灰度值； 3初始化累積深度閾值和累積灰度閾值 4初始化驗證標志位FLAG，比較與的差異性以及比較 與的差異性，具體表達式如下式所示： 其中，∧表示與，當和同時成立，FLAG＝1，當和同時成立，FLAG＝1，∨表示或，當或者僅一個成立，FLAG＝0，當或者僅一個成立，FLAG＝0； 輸出驗證標志位結果，如果驗證標志位結果為1,1則表示預測重疊區域的邊界準確，直接進行圖像拼接，否則預測的重疊區域邊界和驗證的重疊區域邊界不一致，需要進一步矯正，得到準確的重疊區域邊界； S4：如果預測的重疊區域邊界和驗證的重疊區域邊界不一致，則采用隨機移步算法矯正重疊區域邊界，得到準確的重疊區域； S5：得到準確的重疊區域后，初始化空白圖像，完成圖像拼接的任務。

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