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龍圖騰網獲悉北京市科學技術研究院申請的專利基于時序多尺度特征融合的雙足人形機器人姿態檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120047929B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411858947.6，技術領域涉及：G06V20/60；該發明授權基于時序多尺度特征融合的雙足人形機器人姿態檢測方法是由于瑩瑩;劉彤設計研發完成，并于2024-12-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于時序多尺度特征融合的雙足人形機器人姿態檢測方法在說明書摘要公布了：本發明涉及圖像處理技術領域，公開了一種基于時序多尺度特征融合的雙足人形機器人姿態檢測方法，包括：獲取目標雙足人形機器人的原始圖像，并提取多張不同尺度的特征圖；根據當前幀當前尺度的特征圖、當前幀上一尺度的融合特征圖和上一幀當前尺度的特征圖迭代進行時序多尺度特征融合，得到當前幀的多張融合特征圖；根據當前幀的多張融合特征圖利用預設注意力模塊、預設跳躍連接模塊處理最小尺度的融合特征圖、其他尺度的融合特征圖，得到當前幀的編碼特征和多個跳躍連接特征；根據編碼特征和多個跳躍連接特征，進行解碼得到當前幀的輸出特征圖。本發明通過時序多尺度特征融合，提高了雙足人形機器人姿態檢測的準確率和召回率。

本發明授權基于時序多尺度特征融合的雙足人形機器人姿態檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于時序多尺度特征融合的雙足人形機器人姿態檢測方法，其特征在于，所述方法包括： 連續獲取目標雙足人形機器人的多幀原始圖像，并分別對各原始圖像進行預處理后提取多張不同尺度的特征圖； 根據當前幀當前尺度的特征圖、當前幀上一尺度的融合特征圖和上一幀當前尺度的特征圖迭代進行時序多尺度特征融合，得到當前幀的多張融合特征圖，包括：將當前幀最小尺度的特征圖和上一幀最小尺度的特征圖進行特征融合，得到當前幀最小尺度的融合特征圖；將當前幀最小尺度的融合特征圖作為第一次進行時序多尺度特征融合過程中當前幀上一尺度的融合特征圖，重復根據當前幀當前尺度的特征圖、當前幀上一尺度的融合特征圖和上一幀當前尺度的特征圖進行時序多尺度特征融合，得到當前幀多張不同尺度的融合特征圖； 所述根據當前幀當前尺度的特征圖、當前幀上一尺度的融合特征圖和上一幀當前尺度的特征圖進行時序多尺度特征融合，包括：將當前幀當前尺度的特征圖進行第一卷積處理得到第一特征圖，將當前幀上一尺度的融合特征圖進行上采樣處理得到第二特征圖，將上一幀當前尺度的特征圖進行第二卷積處理得到第三特征圖；將所述第一特征圖和所述第二特征圖相加后與所述第三特征圖進行拼接，得到拼接特征圖；對所述拼接特征圖進行深度可分離卷積處理，得到當前幀當前尺度的融合特征圖； 將當前幀的多張融合特征圖按照尺度大小進行排序，得到最小尺度的融合特征圖和多張其他尺度的融合特征圖； 利用注意力模塊處理所述最小尺度的融合特征圖，得到當前幀的編碼特征； 利用跳躍連接模塊分別處理其他尺度的融合特征圖，得到當前幀的多個跳躍連接特征； 根據所述編碼特征和多個跳躍連接特征，進行解碼得到當前幀的輸出特征圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京市科學技術研究院，其通訊地址為：100089 北京市海淀區西三環北路27號北科大廈；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。