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龍圖騰網(wǎng)獲悉斯立特(珠海)科技有限公司申請(qǐng)的專利一種隨機(jī)規(guī)劃移動(dòng)路徑的抽檢方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119503338B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411909434.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B65G15/30；該發(fā)明授權(quán)一種隨機(jī)規(guī)劃移動(dòng)路徑的抽檢方法是由鄭誠設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-24向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種隨機(jī)規(guī)劃移動(dòng)路徑的抽檢方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及鉆針檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種隨機(jī)規(guī)劃移動(dòng)路徑的抽檢方法，該方法包括包括以下步驟；使用機(jī)械手隨機(jī)從輸送帶上取出一根鉆針，并由攝像裝置獲取鉆針取出的位置信息；啟動(dòng)振動(dòng)機(jī)構(gòu)，將當(dāng)前的鉆針位置重新隨機(jī)分布，并記錄隨機(jī)分布后鉆針的位置信息；處理模塊根據(jù)鉆針取出的位置，計(jì)算出鉆針下一個(gè)隨機(jī)抽取的位置，并把路徑順序發(fā)送至各待抽檢的研磨裝置。本發(fā)明的目的在于提供一種隨機(jī)規(guī)劃移動(dòng)路徑的抽檢方法，針對(duì)鉆針抽檢收集用的裝置，每次將抽檢的鉆針取走進(jìn)行檢測(cè)后，都會(huì)打亂移動(dòng)路徑，并把路徑順序發(fā)送至各待抽檢的研磨裝置，讓研磨裝置把下一產(chǎn)品作為樣品，以提升隨機(jī)性，并增加鉆針抽檢結(jié)構(gòu)的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明授權(quán)一種隨機(jī)規(guī)劃移動(dòng)路徑的抽檢方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種隨機(jī)規(guī)劃移動(dòng)路徑的抽檢方法，其特征在于，包括： 輸送帶，用于將鉆針從輸送帶的一端輸送至另一端； 機(jī)械手，用于夾取輸送帶上的鉆針； 攝像裝置，用于獲取從輸送帶一端進(jìn)入的鉆針； 振動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動(dòng)振動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行水平方向的擺動(dòng)； 以及處理模塊，用于處理攝像裝置獲取的圖像數(shù)據(jù)以及控制機(jī)械手夾取特點(diǎn)位置的鉆針； 所述抽檢方法還包括以下步驟： S100.將若干數(shù)量的鉆針放置于輸送帶的一端，將鉆針從輸送帶的一端往輸送帶的另一端的方向勻速地輸送； S200.使用機(jī)械手隨機(jī)從輸送帶上取出一根鉆針，并由攝像裝置獲取鉆針取出的位置信息； S300.啟動(dòng)振動(dòng)機(jī)構(gòu)，將當(dāng)前的鉆針位置重新隨機(jī)分布，并記錄隨機(jī)分布后鉆針的位置信息； S400.處理模塊根據(jù)鉆針取出的位置，計(jì)算出鉆針下一個(gè)隨機(jī)抽取的位置，并把路徑順序發(fā)送至各待抽檢的研磨裝置； 在步驟S200中，標(biāo)記鉆針在輸送帶上占用的長度，并將該長度從左至右平均分為部分，標(biāo)記機(jī)械手從某個(gè)部分取出的序號(hào)； 在步驟S300中，設(shè)定一個(gè)隨機(jī)抽取系數(shù)以及隨機(jī)抽取函數(shù)，用以估算出鉆針下一個(gè)隨機(jī)抽取的位置，隨機(jī)抽取函數(shù)的數(shù)學(xué)公式為： 其中，是隨機(jī)抽取系數(shù)，經(jīng)過振動(dòng)后鉆針位置的分布數(shù)組，是一個(gè)正的系數(shù)，是偏移量； 在步驟S400中，鉆針下一個(gè)隨機(jī)抽取的位置的計(jì)算公式為： 其中，是偏移量，是下一波次的抽取位置； 的計(jì)算公式為： 其中，是鉆針在輸送帶上的流動(dòng)速度，t是機(jī)械手夾取兩次之間的時(shí)間差。

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