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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京眾繪虛擬現(xiàn)實技術研究院有限公司申請的專利基于力反饋的穿刺力感模擬方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120029456B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產權局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510100038.4，技術領域涉及：G06F3/01；該發(fā)明授權基于力反饋的穿刺力感模擬方法是由熊礦箭;沈橙欣燃;叢宇;郝愛民;武瑞杰設計研發(fā)完成，并于2025-01-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于力反饋的穿刺力感模擬方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及力反饋力感模擬方法，具體涉及基于力反饋的穿刺力感模擬方法，步驟S1，將虛擬模型組織配置為包含表皮層和真皮層的兩層結構；步驟S2，確定初始復位點與首層進針點之間的距離，在模型組織中配置限制力；步驟S3，對組織層穿刺參數(shù)進行配置，參數(shù)包括突破區(qū)厚度和效果區(qū)厚度、正向刺入最大力、反向抽出最大力、正向阻尼系數(shù)、反向阻尼系數(shù)、向上旋轉角度、向下旋轉角度、黏滯力系數(shù)和摩擦力系數(shù)；步驟S4，將設備從初始點沿任意方向前進后，設備接觸到首層穿刺點。本發(fā)明可以進行任意角度穿刺位移力感模擬，通過對模擬突破區(qū)和效果區(qū)的定義和配置，完全利用三維空間實現(xiàn)，無需降維映射空間。

本發(fā)明授權基于力反饋的穿刺力感模擬方法在權利要求書中公布了：1.基于力反饋的穿刺力感模擬方法，其特征在于：包括如下步驟，步驟S1，將虛擬模型組織配置為包含表皮層和真皮層的兩層結構，并將設備復位點配置為三維空間中一固定點，初始化力反饋設備至復位位置； 步驟S2，確定初始復位點與首層進針點之間的距離，在模型組織中配置限制力，限制力在刺入點根據(jù)設備自身坐標系被分解為與刺入方向垂直的兩個正交限制分力； 步驟S3，對組織層穿刺參數(shù)進行配置，參數(shù)包括突破區(qū)厚度和效果區(qū)厚度、正向刺入最大力、反向抽出最大力、正向阻尼系數(shù)、反向阻尼系數(shù)、向上旋轉角度、向下旋轉角度、黏滯力系數(shù)和摩擦力系數(shù)； 步驟S4，將設備從初始點沿任意方向前進后，設備接觸到首層穿刺點，繼續(xù)進針實施穿刺進入組織，到達臨界點之前設備處于突破區(qū)內，設備反饋力被配置為突破反饋力與限制力的疊加； 步驟S5，將設備行進至臨界點后，繼續(xù)穿刺進入效果區(qū)，此時突破反饋力減小產生突破感，進入效果區(qū)設備反饋力被配置為包括限制力、黏滯力和摩擦力的多作用力疊加； 步驟S6，將設備繼續(xù)進針實施穿刺進入組織，直至達到下一層突破區(qū)的進針點，根據(jù)下一層的參數(shù)配置跳轉至步驟S4繼續(xù)操作直至完成整個模擬操作過程。

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