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龍圖騰網(wǎng)獲悉長春理工大學申請的專利一種路徑規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN120008615B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510486512.1，技術領域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權一種路徑規(guī)劃方法是由劉建華;王世鳴;陳廣秋;趙鐸;范大祥設計研發(fā)完成，并于2025-04-18向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種路徑規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：一種路徑規(guī)劃方法，屬于路徑規(guī)劃技術領域，解決了現(xiàn)有的烏鴉搜索算法應用于路徑規(guī)劃，會導致路徑規(guī)劃的開發(fā)能力差、效率低，以及容易陷入局部最優(yōu)解的問題。將地圖信息轉換為柵格地圖；對烏鴉搜索算法的參數(shù)進行初始化；隨機生成一組初始化解，記錄一組初始化解生成的初始化路徑，所述的一組初始化解包括多個初始化解，對多個初始化解的適應度分別進行排序；選取出適應度排序前三的初始化解；生成新路徑；基于柵格地圖構建改進的適應度函數(shù)，根據(jù)改進的適應度函數(shù)，計算出新路徑的適應度，并基于新路徑的適應度判斷是否更新初始化路徑；判斷是否達到最大迭代次數(shù)，若否，則重復執(zhí)行上述操作，若是，則完成路徑規(guī)劃。

本發(fā)明授權一種路徑規(guī)劃方法在權利要求書中公布了：1.一種路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟S1：獲取地圖信息后，將地圖信息轉換為柵格地圖； 步驟S2：對烏鴉搜索算法的參數(shù)進行初始化； 步驟S3：基于初始化后的烏鴉搜索算法的參數(shù)，隨機生成一組初始化解，記錄一組初始化解生成的初始化路徑，所述的一組初始化解包括多個初始化解，對多個初始化解的適應度分別進行排序； 步驟S4：基于多個初始化解的適應度的排序，選取出適應度排序前三的初始化解； 步驟S5：基于初始化后的烏鴉搜索算法的參數(shù)以及適應度排序前三的初始化解，并根據(jù)改進的烏鴉搜索算法和改進的灰狼優(yōu)化算法進行路徑規(guī)劃，并生成新路徑； 步驟S6：基于柵格地圖構建改進的適應度函數(shù)，根據(jù)改進的適應度函數(shù)，計算出新路徑的適應度，并基于新路徑的適應度判斷是否更新初始化路徑； 步驟S7：判斷是否達到最大迭代次數(shù)，若否，則返回步驟S3繼續(xù)執(zhí)行，若是，則完成路徑規(guī)劃； 所述的步驟S5中，所述的基于初始化后的烏鴉搜索算法的參數(shù)以及適應度排序前三的初始化解，并根據(jù)改進的烏鴉搜索算法和改進的灰狼優(yōu)化算法進行路徑規(guī)劃，并生成新路徑，具體為： 基于初始化后的烏鴉搜索算法的參數(shù)，烏鴉的行為判斷執(zhí)行跟隨行為還是執(zhí)行獨立探索行為，并生成新路徑； 所述的基于初始化后的烏鴉搜索算法的參數(shù)，烏鴉的行為判斷執(zhí)行跟隨行為還是執(zhí)行獨立探索行為，并生成新路徑，具體為： 基于初始化后的烏鴉搜索算法的參數(shù)，若烏鴉的行為判斷執(zhí)行跟隨行為，迭代前期，根據(jù)改進的烏鴉搜索算法進行路徑規(guī)劃，生成與跟隨行為迭代前期相對應的新位置，迭代后期，基于適應度排序前三的初始化解，并根據(jù)改進的灰狼優(yōu)化算法進行路徑規(guī)劃，生成與跟隨行為迭代后期相對應的新路徑； 基于初始化后的烏鴉搜索算法的參數(shù)，若烏鴉的行為判斷執(zhí)行獨立探索行為，基于均勻分布和正態(tài)分布，生成與獨立探索行為相對應的新路徑。

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