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龍圖騰網獲悉廣東電網有限責任公司陽江供電局申請的專利水下機器人巡檢避障控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120066052B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510508731.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權水下機器人巡檢避障控制方法及系統是由譚濤亮;杜育斌;孫文星;唐建東;唐曉軍;馬燕君設計研發完成，并于2025-04-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本水下機器人巡檢避障控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了水下機器人巡檢避障控制方法及系統，涉及機器人技術領域，通過引入事件相機構建二維事件響應分布圖，融合多傳感器獲取的局部特征向量，形成語義點云并結合歷史環境地圖構建幾何、語義及動態殘差三重優化機制，實現當前狀態與歷史地圖的深度對齊，進一步提升了動態障礙識別精度與避障路徑規劃的自適應能力，并通過動態置信度C的計算及顏色編碼機制，能夠對更新后的環境地圖進行風險等級分區，區分出高動態風險、中等風險和低風險區域，有效增強路徑選擇的智能決策能力，在此基礎上，結合回傳優先級調度機制，對紅色區域數據優先上傳，實現了任務風險等級與數據上傳優先級的一致性匹配，減少冗余數據傳輸。

本發明授權水下機器人巡檢避障控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.水下機器人巡檢避障控制方法，其特征在于：包括以下步驟， S1：利用若干組傳感器及事件相機，實時監測水下場景的環境情況，以生成二維事件響應分布圖，基于二維事件響應分布圖，確定融合后的強特征向量，并識別異常動態變化區； S2：預先獲取先前時刻構建的環境地圖，結合二維事件響應分布圖，確定出若干組點對，分別分析各點對之間的位置關系、語義關系以及動態變化情況，分別獲取幾何殘差、語義殘差及動態殘差，以構建全局目標函數，經優化求解，獲取最優狀態變量，基于最優狀態變量，更新先前時刻構建的環境地圖，生成更新后的環境地圖； S2包括S25，具體的，構建全局目標函數，以通過將最小化幾何殘差、語義殘差及動態殘差進行加權平方和，使得優化求解得到的待優化狀態變量作為最優狀態變量，通過最優狀態變量，將當前融合后的強特征向量投影到由先前時刻構建的環境地圖所定義的坐標系中，以達到對齊效果，具體為：；其中，為將二維事件響應分布圖中第k語義點云的位置轉換到先前時刻構建的環境地圖所定義的坐標系后的新位置坐標，為第k語義點云的位置，其中，待優化狀態變量由一個3*3的旋轉矩陣和一個3*1的平移向量組成； S3：確定更新后的環境地圖內各位置的動態情況，以生成更新后的環境地圖內各子區域的動態置信度C，以為水下機器人提供避障路徑的選擇； S4：基于各子區域的動態置信度C的數值，觸發回傳優先級調度機制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東電網有限責任公司陽江供電局，其通訊地址為：529500 廣東省陽江市漠江路110號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。