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龍圖騰網獲悉易誠高科(大連)科技有限公司申請的專利基于車聯網的多車協同路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120213075B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510689587.X，技術領域涉及：G01C21/34；該發明授權基于車聯網的多車協同路徑規劃方法是由廖志梁;張民;柏松設計研發完成，并于2025-05-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于車聯網的多車協同路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明涉及車聯網和智能交通技術領域，尤其涉及一種基于車聯網的多車協同路徑規劃方法。本發明針對長途駕駛中根據實時車流量數據進行實時路徑規劃的局限性，對全部可行行駛路徑進行路徑分段，基于實時的第一車輛的車輛數據、各路段上的第二車輛的數量和待處理車輛行駛至各路段的時間，分路段和時間段進行預測得到待處理車輛行駛至各路段時的各路段的預期第二車輛密度，根據預測得到待處理車輛行駛至各路段時的各路段的預期第二車輛密度進行實時路徑規劃，通過分段時空預測與動態密度適配，分時段密度預測精準匹配待處理車輛到達時間，解決了傳統實時路徑規劃在長途場景下的滯后性與盲目性問題。

本發明授權基于車聯網的多車協同路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于車聯網的多車協同路徑規劃方法，其特征在于，包括： 響應于預設的待處理信息，根據待處理車輛的起點和終點確定車輛的若干可行行駛路徑，對各可行行駛路徑進行路徑分段； 實時檢索車聯網中其他聯網車輛的全部實時車輛路徑規劃數據，獲取全部實時車輛路徑規劃數據中與各可行行駛路徑的任一路段相關的實時車輛路徑規劃所對應的車輛，記為第一車輛，并實時獲取各第一車輛的車輛數據，包括第一車輛的數量、各第一車輛的位置和各第一車輛的速度,其中，第一車輛包括尚未行駛至待處理車輛的各可行行駛路徑上的車輛； 在各路段的出口和入口處設置用于檢測車輛的檢測傳感器，實時檢測各路段的車輛，記為第二車輛，并實時獲取各路段上的第二車輛的數量，其中，第二車輛包括行駛在待處理車輛全部可行行駛路徑上各路段的第一車輛以及未進行車聯網的車輛； 獲取待處理車輛的實時速度，根據待處理車輛的實時速度確定待處理車輛行駛至各路段的時間； 根據待處理車輛行駛至各路段的時間、第一車輛的速度數據和第一車輛的位置數據確定待處理車輛行駛至各路段時的第一車輛的位置，根據待處理車輛行駛至各路段時的第一車輛的位置確定待處理車輛行駛至各路段時的各路段對應的第一車輛的數量； 根據各路段的長度和各路段上實時的第一車輛的數量確定各路段的實時第一車輛密度，根據各路段的長度和各路段上實時的第二車輛的數量確定各路段的實時第二車輛密度； 根據待處理車輛行駛至各路段時的各路段的第一車輛數量、各路段的實時第一車輛密度、各路段的實時第二車輛密度確定待處理車輛行駛至各路段時的各路段的預期第二車輛密度，預期第二車輛密度為實時預測待處理車輛到達各路段時的全量車輛密度； 根據待處理車輛行駛至各路段時的各路段的預期第二車輛密度進行路徑規劃，確定待處理車輛的車輛預規劃路徑； 獲取車聯網數據獲取時間和當前時間之間重新規劃路徑的其他聯網車輛記為第三車輛，基于第三車輛數據與預設閾值進行比對確定所述待處理車輛執行所述車輛預規劃路徑或重新獲取所述第一車輛的車輛數據，其中，第三車輛為待處理車輛執行獲取車聯網數據到確定待處理車輛的車輛預規劃路徑之間的一段時間內，存在若干其他聯網車輛進行路徑規劃并完成車輛預規劃路徑的車輛； 執行所述車輛預規劃路徑時，將待處理車輛執行的車輛規劃路徑上傳至車聯網中聯網車輛的全部實時車輛路徑規劃數據中。

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