買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉北京云力境安科技有限公司申請的專利一種機械臂軌跡規劃方法、裝置、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120307306B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510804647.8，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種機械臂軌跡規劃方法、裝置、設備及介質是由江維;江國豪;藺志偉設計研發完成，并于2025-06-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機械臂軌跡規劃方法、裝置、設備及介質在說明書摘要公布了：本申請涉及機械臂控制技術領域，提供一種機械臂軌跡規劃方法、裝置、設備及介質，包括：擬合障礙物包圍盒在機器人坐標系下的位姿；擬合機器人包圍盒；以操作臂末端工具中心點為起始點，以輸送臂末端工具中心點為終止點，結合待擬合軌跡長度和避障空間生成操作臂的運動軌跡曲線；從運動軌跡曲線中提取軌跡點位，規劃操作臂在各軌跡點位的姿態，驗證操作臂的軌跡點位是否可達，不可達的情況下，調整操作臂在對應軌跡點位的姿態；可達的情況下，操作臂的軌跡點位由當前內鏡輸送長度進行匹配，操作臂的軌跡點位通過操作臂的位姿進行描述。本申請通過環境感知、運動學建模和軌跡生成，在復雜多變的手術環境中實現精準避障，提升安全性和可靠性。

本發明授權一種機械臂軌跡規劃方法、裝置、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種機械臂軌跡規劃方法，其特征在于，應用于軟式內鏡操控機器人系統，所述軟式內鏡操控機器人系統包括輸送臂和操作臂，所述方法包括： 獲取手術環境中障礙物的點云數據，擬合障礙物包圍盒在機器人坐標系下的位姿； 獲取操作臂末端工具中心點和輸送臂末端工具中心點在機器人坐標系下的位姿，結合機器人結構參數擬合機器人包圍盒； 基于當前內鏡輸送長度得到待擬合軌跡長度，基于所述障礙物包圍盒在機器人坐標系下的位姿得到避障空間，以所述操作臂末端工具中心點為起始點，以所述輸送臂末端工具中心點為終止點，結合所述待擬合軌跡長度和所述避障空間，生成所述操作臂的運動軌跡曲線； 從所述運動軌跡曲線中提取軌跡點位，規劃所述操作臂在各所述軌跡點位的姿態； 驗證所述操作臂的所述軌跡點位是否可達，在所述操作臂的所述軌跡點位不可達的情況下，調整所述操作臂在對應所述軌跡點位的姿態；在所述操作臂的所述軌跡點位可達的情況下，所述操作臂的所述軌跡點位由所述當前內鏡輸送長度進行匹配，所述操作臂的所述軌跡點位通過所述操作臂的位姿進行描述； 以所述操作臂末端工具中心點為起始點，以所述輸送臂末端工具中心點為終止點，結合所述待擬合軌跡長度和所述避障空間，生成所述操作臂的運動軌跡曲線，包括： 所述運動軌跡曲線采用B樣條曲線進行描述，所述B樣條曲線通過優化模型求解，所述優化模型的目標函數為： ； 其中： —影響當前曲線值的控制點； —節點向量； —曲線二階導數的平方積分； —權重系數； —B樣條曲線； —節點； —內鏡總長度； —當前內鏡輸送長度； 所述優化模型的約束條件包括： ； 其中： —k次B樣條基函數； —起始點； —終止點； —障礙物包圍盒； —避障安全距離。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京云力境安科技有限公司，其通訊地址為：102604 北京市大興區中關村科技園區大興生物醫藥產業基地天榮街23號院7號樓5層501室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。