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龍圖騰網獲悉浙江省農業科學院申請的專利用于水產巡檢機器人的自由度實現裝置及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120347770B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510813374.3，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權用于水產巡檢機器人的自由度實現裝置及其控制方法是由葉宏寶;周成全;孫大偉;李陳設計研發完成，并于2025-06-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于水產巡檢機器人的自由度實現裝置及其控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及水產巡檢技術領域，具體涉及用于水產巡檢機器人的自由度實現裝置及其控制方法。方法包括：基于目標行程距離以及目標旋轉角度，將升降運動軌跡和旋轉運動軌跡分別劃分為7階段加速度S型曲線；采用多軸協同規劃策略對雙加速度S型曲線的參數進行聯合優化，得到最優雙加速度S型曲線參數，再計算得到升降運動軌跡和旋轉運動軌跡的7階段速度S型曲線，作為速度映射規則；實時獲取升降距離以及旋轉角度，計算實際升降速度以及實際旋轉速度；基于實際升降速度以及實際旋轉速度，按照速度映射規則動態調整速度輸出，在實現懸軌式水產巡檢機器人多角度檢測的同時，能夠兼顧懸掛結構穩定性與復合運動平滑性，有效提高檢測精度。

本發明授權用于水產巡檢機器人的自由度實現裝置及其控制方法在權利要求書中公布了：1.用于水產巡檢機器人的自由度實現裝置的控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 基于目標行程距離以及目標旋轉角度，將升降運動軌跡和旋轉運動軌跡分別劃分為7階段加速度S型曲線，得到雙加速度S型曲線，所述階段包括加加速、勻加速、減加速、勻速、加減速、勻減速、減減速； 采用多軸協同規劃策略對雙加速度S型曲線的參數進行聯合優化，得到最優雙加速度S型曲線參數； 基于最優雙加速度S型曲線參數，計算得到升降運動軌跡和旋轉運動軌跡的7階段速度S型曲線，作為速度映射規則； 實時獲取升降距離以及旋轉角度，并計算得到實際升降速度以及實際旋轉速度； 基于實際升降速度以及實際旋轉速度，按照速度映射規則采用PID控制算法動態調整速度輸出； 其中，采用多軸協同規劃策略對雙加速度S型曲線的參數進行聯合優化，得到最優雙加速度S型曲線參數，包括： 建立垂向力平衡以及旋轉扭矩平衡的雙軸耦合關系式； 定義多軸運動約束條件，所述約束條件包括機械強度約束以及運動干涉約束； 以最小化總運動時間以及慣性沖擊力為目標構建參數優化函數，在約束條件下采用拉格朗日乘數法求解參數優化函數，得到最優雙S型曲線參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江省農業科學院，其通訊地址為：310021 浙江省杭州市上城區德勝中路298號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。