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龍圖騰網獲悉杭州泛嘉科技有限公司申請的專利機器人多模態感知與運動協同控制方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120347724B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510814097.8，技術領域涉及：B25J9/04；該發明授權機器人多模態感知與運動協同控制方法及裝置是由楊隱峰;何保山;朱小芳設計研發完成，并于2025-06-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人多模態感知與運動協同控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請公開了一種機器人多模態感知與運動協同控制方法及裝置，機器人方法包括：通過布設在機器人作業區域中的多類傳感器按照預設周期獲取多類傳感器信息，作為多模態感知數據，多模態感知數據包括激光雷達數據、紅外傳感器數據和視覺傳感器數據，機器人作業區域中設有傳送設備；基于多模態感知數據，分析傳送設備的傳送帶的傳送參數和傳送帶上貨物的貨物參數；根據傳送參數以及貨物參數，動態調整機器人的機械臂的歷史動作參數，得到適用于傳送設備的最優運動協同參數；構建并執行最優運動協同參數對應的動作控制指令，以對傳送帶上的貨物進行作業。因此，采用本申請實施例，能夠提升分揀效率，降低維護成本，并保證整個生產流程的穩定性。

本發明授權機器人多模態感知與運動協同控制方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種機器人多模態感知與運動協同控制方法，其特征在于，應用于機器人，所述方法包括： 通過布設在機器人作業區域中的多類傳感器按照預設周期獲取多類傳感器信息，作為多模態感知數據，所述多模態感知數據包括激光雷達數據、紅外傳感器數據和視覺傳感器數據，所述機器人作業區域中設有傳送設備； 基于所述多模態感知數據，分析所述傳送設備的傳送帶的傳送參數和所述傳送帶上貨物的貨物參數； 根據所述傳送參數以及所述貨物參數，動態調整所述機器人的機械臂的歷史動作參數，得到適用于所述傳送設備的最優運動協同參數； 所述傳送參數包括所述傳送帶的運行速度、傾斜角度以及磨損數據；所述貨物參數包括貨物在所述傳送帶上的中心坐標、尺寸大小以及與傳送帶邊緣的相對位置； 所述根據所述傳送參數以及所述貨物參數，動態調整所述機器人的機械臂的歷史動作參數，得到適用于所述傳送設備的最優運動協同參數，包括： 將所述運行速度、傾斜角度通過動態傅里葉變換轉換為頻域特征； 根據所述磨損數據，構建所述傳送帶的磨損熱力圖； 將所述頻域特征與所述磨損熱力圖進行融合，得到環境編碼向量； 采用注意力機制將所述中心坐標、尺寸大小和相對位置進行注意力編碼，生成每個貨物的貨物編碼向量； 將所述環境編碼向量與所述貨物編碼向量輸入預先訓練的動作參數分析模型中，輸出所述機器人的機械臂的當前動作參數； 在所述當前動作參數與所述機器人的機械臂的歷史動作參數不一致的情況下，將所述歷史動作參數替換為所述當前動作參數，得到適用于所述傳送設備的最優運動協同參數；其中， 所述將所述頻域特征與所述磨損熱力圖進行融合，得到環境編碼向量，包括： 提取所述磨損熱力圖的空間信息； 將所述磨損熱力圖的空間信息映射到所述頻域特征上，以將所述頻域特征與所述磨損熱力圖的空間信息進行拼接，得到拼接特征； 將所述拼接特征進行編碼，得到環境編碼向量； 構建并執行所述最優運動協同參數對應的動作控制指令，以對所述傳送帶上的貨物進行作業。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州泛嘉科技有限公司，其通訊地址為：311200 浙江省杭州市蕭山區博學路618號蕭山科創中心B座2203-2室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。