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龍圖騰網獲悉中國船舶集團有限公司第七〇七研究所申請的專利一種面向全水深海域的船舶動力定位控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120370987B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510822900.2，技術領域涉及：G05D1/485；該發明授權一種面向全水深海域的船舶動力定位控制方法及系統是由徐凱;王嶺;王小東;劉金龍;王福;孟令桐;齊孟松;劉一辰設計研發完成，并于2025-06-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向全水深海域的船舶動力定位控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及船舶運動控制技術領域，具體公開了一種面向全水深海域的船舶動力定位控制方法及系統，方法包括：S1：實時測量水深，并結合船舶吃水深度計算水深吃水比；S2：根據水深吃水比，更新水深自適應的船體動力學模型；S3：根據更新后的水深自適應的船體動力學模型，利用最優化二次型指標，計算實時最優控制力；S4：根據實時最優控制力進行動力定位控制。本發明能夠使動力定位系統兼容深水、淺水作業區的控制需求，避免因淺水域船體慣性增大、阻尼增大、推力損失引起的控制漂移、失穩發散等問題。

本發明授權一種面向全水深海域的船舶動力定位控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種面向全水深海域的船舶動力定位控制方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：實時測量水深，并結合船舶吃水深度計算水深吃水比； S2：根據水深吃水比，更新水深自適應的船體動力學模型； 在S2中，根據水深吃水比和當前使用的水深吃水比，計算水深吃水比的變化率； 水深吃水比的變化率超過閾值時，計算慣性質量矩陣和阻尼系數矩陣，更新水深自適應的船體動力學模型；否則，保持慣性質量矩陣和阻尼系數矩陣不變； 慣性質量矩陣的計算公式為： 其中，為水深吃水比，為不同水深條件下的包含附加質量的船舶縱向質量，為不同水深條件下的包含附加質量的船舶橫向質量，為不同水深條件下的包含附加質量的船舶轉艏慣量，為不同水深條件下的包含附加質量的船舶艏向對橫向的耦合質量，為不同水深條件下的包含附加質量的船舶橫向對艏向的耦合質量，為無限水深區域的包含附加質量的船舶縱向質量，為無限水深區域的包含附加質量的船舶橫向質量，為無限水深區域的包含附加質量的船舶轉艏慣量，為無限水深區域的包含附加質量的船舶艏向對橫向的耦合質量，為無限水深區域的包含附加質量的船舶橫向對艏向的耦合質量，為與相關的第一慣性質量矩陣修正系數，為與相關的第二慣性質量矩陣修正系數，為與相關的第三慣性質量矩陣修正系數，為與相關的第四慣性質量矩陣修正系數，為與相關的第五慣性質量矩陣修正系數，為與相關的第六慣性質量矩陣修正系數，為與相關的第七慣性質量矩陣修正系數，為與相關的第八慣性質量矩陣修正系數，為與相關的第九慣性質量矩陣修正系數，為與相關的第十慣性質量矩陣修正系數； S3：根據更新后的水深自適應的船體動力學模型，利用最優化二次型指標，計算實時最優控制力； S4：根據實時最優控制力進行動力定位控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國船舶集團有限公司第七〇七研究所，其通訊地址為：300130 天津市紅橋區丁字沽一號路268號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。