買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉中國船舶集團有限公司第七〇七研究所;中國船舶集團有限公司第七零七研究所九江分部申請的專利受限水域三維路線平滑方法、系統、設備、產品及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120351938B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510822795.2，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權受限水域三維路線平滑方法、系統、設備、產品及介質是由魏彤錦;徐雪峰;劉洧鋮;李軍;王益民;于雙寧;龔璐設計研發完成，并于2025-06-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本受限水域三維路線平滑方法、系統、設備、產品及介質在說明書摘要公布了：本發明涉及水下航線規劃領域，提供受限水域三維路線平滑方法、系統、設備、產品及介質，包括：獲取目標水域的水下地形圖，在目標水域中確定路徑端點；計算生長系數，路徑生成算法根據路徑端點生成原始路徑，對原始路徑進行修正，得到第一航行路徑；確定優化起始點，第一航行路徑中選取待優化路徑；在待優化路徑中選取路徑段起點和路徑段終點，進行最遠無障礙點搜索得到優化后子路線，并將最遠無障礙點作為新的路徑段終點進行最遠無障礙點搜索，直至最遠無障礙點為所述路徑段起點，得到第二航行路徑；對第二航行路徑進行平滑化處理，進行安全性校驗得到目標路徑，水下航行器依照目標路徑航行。本發明可以提供較為合理的目標路徑。

本發明授權受限水域三維路線平滑方法、系統、設備、產品及介質在權利要求書中公布了：1.受限水域三維路線平滑方法，其特征在于，包括： S1：確定目標水域，獲取目標水域的水下地形圖，在目標水域中確定路徑端點； S2：在水下地形圖中確定包括橫向最大距離和縱向最大距離的最大受限距離，選取路徑生成算法，通過最大受限距離計算生長系數，路徑生成算法根據路徑端點生成原始路徑，并使用生長系數對原始路徑進行修正，得到第一航行路徑； S3：根據最大受限距離確定優化起始點，通過優化起始點從第一航行路徑中選取待優化路徑； S4：在待優化路徑中選取路徑段起點和路徑段終點，從路徑段終點開始進行最遠無障礙點搜索，將路徑段終點和最遠無障礙點之間的連線作為優化后子路線，并將最遠無障礙點作為新的路徑段終點進行最遠無障礙點搜索，直至最遠無障礙點為所述路徑段起點，由優化后子路線組成第二航行路徑； S5：對第二航行路徑進行平滑化處理，并對平滑化后的第二航行路徑和第一航行路徑進行安全性校驗，得到目標路徑，水下航行器依照目標路徑航行。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國船舶集團有限公司第七〇七研究所;中國船舶集團有限公司第七零七研究所九江分部，其通訊地址為：300130 天津市紅橋區丁字沽一號路268號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。