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龍圖騰網獲悉中國船舶集團有限公司第七〇七研究所;中國船舶集團有限公司第七零七研究所九江分部申請的專利受限水域三維路線規劃方法、系統、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120351940B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510849109.0，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權受限水域三維路線規劃方法、系統、設備及介質是由魏彤錦;徐雪峰;李楊;李軍;王益民;侯成剛;龔璐設計研發完成，并于2025-06-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本受限水域三維路線規劃方法、系統、設備及介質在說明書摘要公布了：本發明涉及水下航線規劃領域，提供受限水域三維路線規劃方法、系統、設備及介質，包括獲取目標水域的水下地形圖，確定路徑端點；確定水域尺寸，根據水域尺寸得到橢圓變換矩陣，確定轉換矩陣；確定拉伸系數，通過拉伸系數計算拉伸高度，從而確定隨機點并通過橢圓變換矩陣和轉換矩陣對隨機點進行橢圓變換，得到變換隨機點；根據圓柱半徑生成偏置優化圓柱，存在障礙物時，改變圓柱半徑并更新偏置優化圓柱，在偏置優化圓柱中根據路徑端點確定生長方向，路徑生成算法生成初始路徑；根據頂部安全界限約束、障礙物安全約束和航行器角度約束對初始路徑進行約束，得到水下航行器航行的目標路徑。本發明可以快速得到較為平滑的目標路徑。

本發明授權受限水域三維路線規劃方法、系統、設備及介質在權利要求書中公布了：1.受限水域三維路線規劃方法，其特征在于，包括： S1：確定目標水域，獲取目標水域的水下地形圖，在目標水域中確定路徑端點； S2：在水下地形圖中確定水域尺寸，根據水域尺寸得到橢圓變換矩陣，確定轉換矩陣； S3：確定拉伸系數，通過拉伸系數和路徑端點計算拉伸高度，根據拉伸高度確定隨機點并通過橢圓變換矩陣和轉換矩陣對隨機點進行橢圓變換，得到變換隨機點； S4：選定路徑生成算法和圓柱半徑，根據圓柱半徑生成偏置優化圓柱，并判斷偏置優化圓柱內是否存在障礙物，當存在障礙物時，改變圓柱半徑并更新偏置優化圓柱，直至偏置優化圓柱內不存在障礙物，在偏置優化圓柱中根據路徑端點確定生長方向，使得路徑生成算法根據變換隨機點和生長方向得到初始路徑； S5：通過機器學習得到頂部環境模型并進行頂部安全界限約束，通過水下地形圖得到障礙物安全約束，獲取隨機樹節點坐標，通過隨機樹節點坐標得到航行器角度約束，根據頂部安全界限約束、障礙物安全約束和航行器角度約束對初始路徑進行約束，得到水下航行器航行的目標路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國船舶集團有限公司第七〇七研究所;中國船舶集團有限公司第七零七研究所九江分部，其通訊地址為：300130 天津市紅橋區丁字沽一號路268號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。