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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳慧源創(chuàng)新科技有限公司申請(qǐng)的專利一種飛行器速度監(jiān)測方法、飛行器獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN113607968B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202110895870.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01P3/36；該發(fā)明授權(quán)一種飛行器速度監(jiān)測方法、飛行器是由涂廣毅;鄭磊設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-08-05向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種飛行器速度監(jiān)測方法、飛行器在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N飛行器速度監(jiān)測方法、飛行器，涉及無人機(jī)領(lǐng)域。飛行器速度監(jiān)測方法包括基于光流法獲取飛行器當(dāng)前飛行速度對(duì)應(yīng)的光流速度；在確定所述光流速度在預(yù)設(shè)探測范圍之外時(shí)，控制所述飛行器的攝像裝置調(diào)整焦距；在確定所述攝像裝置調(diào)整焦距后的所述光流速度處于所述預(yù)設(shè)探測范圍內(nèi)時(shí)，獲取所述攝像裝置調(diào)整后的焦距值；基于所述調(diào)整后的焦距值、所述飛行器的飛行高度及預(yù)設(shè)速度計(jì)算關(guān)系，獲得所述飛行器的飛行速度。當(dāng)飛行器處于光流法無法計(jì)算自身飛行速度的狀態(tài)時(shí)，通過調(diào)整攝像機(jī)焦距使得飛行器在不同飛行狀態(tài)都能獲取自身的飛行速度，便于對(duì)飛行器進(jìn)行精確控制。

本發(fā)明授權(quán)一種飛行器速度監(jiān)測方法、飛行器在權(quán)利要求書中公布了：1.一種飛行器速度監(jiān)測方法，其特征在于，包括： 基于光流法獲取飛行器當(dāng)前飛行速度對(duì)應(yīng)的光流速度； 在確定所述光流速度在預(yù)設(shè)探測范圍之外時(shí)，控制所述飛行器的攝像裝置調(diào)整焦距，其中，所述預(yù)設(shè)探測范圍小于實(shí)際探測范圍，所述預(yù)設(shè)探測范圍下限為所述光流法的計(jì)算下限，所述預(yù)設(shè)探測范圍上限基于所述攝像裝置所采集的圖像的分辨率確定； 在確定所述攝像裝置調(diào)整焦距后的所述光流速度處于所述預(yù)設(shè)探測范圍內(nèi)時(shí)，獲取所述攝像裝置調(diào)整后的焦距值； 基于所述調(diào)整后的焦距值、所述飛行器的飛行高度及預(yù)設(shè)速度計(jì)算關(guān)系，獲得所述飛行器的飛行速度； 所述在確定所述光流速度在預(yù)設(shè)探測范圍之外時(shí)，控制所述飛行器的攝像裝置調(diào)整焦距，包括：在確定所述光流速度大于所述預(yù)設(shè)探測范圍上限時(shí)，控制所述攝像裝置減小焦距；和或，在確定所述光流速度小于所述預(yù)設(shè)探測范圍下限時(shí)，控制所述攝像裝置增加焦距； 所述方法還包括：在確定所述光流速度在預(yù)設(shè)探測范圍之外時(shí)，獲取所述飛行器的飛行狀態(tài)，所述飛行狀態(tài)包括高度變化情況與所述飛行速度的變化情況；基于所述飛行狀態(tài)，控制所述攝像裝置中的傳感器調(diào)整幀率；確定所述傳感器調(diào)整幀率后的所述光流速度處于所述預(yù)設(shè)探測范圍內(nèi)時(shí)，獲取所述傳感器調(diào)整后的幀率值；基于所述調(diào)整后的幀率值、所述飛行高度與所述預(yù)設(shè)速度計(jì)算關(guān)系，獲得所述飛行器的飛行速度； 所述預(yù)設(shè)速度計(jì)算關(guān)系包括： v＝d×x×pst×f 其中，ps為每個(gè)像素顆粒的長度，f為所述攝像裝置調(diào)整后的焦距值，x為光流長度，d為所述飛行高度，t為所述攝像裝置采集相鄰圖像的間隔時(shí)間。

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