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龍圖騰網獲悉中國人民解放軍軍事科學院國防科技創新研究院申請的專利基于視覺的多無人機協同目標定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114663493B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210227357.8，技術領域涉及：G06T7/70；該發明授權基于視覺的多無人機協同目標定位方法是由鄧寶松;潘廷偉;桂健鈞;朱效洲;鹿迎設計研發完成，并于2022-03-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于視覺的多無人機協同目標定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于視覺的多無人機協同目標定位方法，包括：將待偵察區域劃分為多個子區域；分別利用至少一個無人機對一個子區域進行目標搜索檢測；當無人機檢測到目標時，利用當前無人機對目標的狀態進行判斷，若目標為靜止目標，則利用當前無人機對目標進行定位，若目標為移動目標，則利用當前無人機對目標進行實時粗定位，確定目標的空間位置坐標粗略值，根據目標的空間位置坐標粗略值實時確定協同定位的無人機數量，并基于確定的無人機數量向其他無人機發送協同定位請求，利用協同定位的無人機對目標進行定位。本發明的方法能夠根據目標的不同狀態采用不同的目標定位方式，能夠實現目標的快速定位和精確定位。

本發明授權基于視覺的多無人機協同目標定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺的多無人機協同目標定位方法，其特征在于，包括： 將待偵察區域劃分為多個子區域； 分別利用至少一個無人機對一個子區域進行目標搜索檢測； 當無人機檢測到目標時，利用當前無人機對目標的狀態進行判斷，若目標為靜止目標，則利用當前無人機對目標進行定位，若目標為移動目標，則利用當前無人機對目標進行實時粗定位，確定目標的空間位置坐標粗略值，根據目標的空間位置坐標粗略值實時確定協同定位的無人機數量，并基于確定的無人機數量向其他無人機發送協同定位請求，利用協同定位的無人機對目標進行定位，其中，所述利用當前無人機對目標進行定位，包括： 在滿足最小基線約束的條件下，確定兩個以上的第一拍攝站點； 在每個第一拍攝站點上，利用當前無人機拍攝目標圖像，并記錄拍攝目標圖像時的當前無人機的位置信息和姿態角數據； 利用目標檢測算法分別對每個目標圖像進行處理，獲取每個目標圖像中的目標的邊界框和目標中心，其中，目標中心為目標的邊界框的中心； 確定目標圖像中的目標數量，若目標數量為一個，則利用空間前方交會法計算目標的空間位置坐標，若目標數量超過一個，則將每個目標的目標中心作為目標的特征點，利用基于目標相對位置不變的同名點匹配方法進行特征點匹配，根據匹配結果，利用空間前方交會法計算每個目標的空間位置坐標，其中，所述利用基于目標相對位置不變的同名點匹配方法進行特征點匹配，包括： 對目標圖像進行逆透視變換處理，獲取每個目標圖像的鳥瞰圖； 確定每個目標圖像中的所有目標是否全部被檢測出； 若所有目標全部被檢測出，則按照預設掃描方向對所有鳥瞰圖進行左右掃描和上下掃描，并將進行左右掃描時目標的掃描順序作為目標的u坐標，將進行上下掃描時目標的掃描順序作為目標的v坐標，確定每個目標對應的u坐標和v坐標，將u坐標和v坐標分別作為特征點的第一特征和第二特征，得到每個鳥瞰圖對應的特征點序列，將不同鳥瞰圖中具有相同的第一特征和第二特征的特征點確定為同名特征點； 若所有目標未全部被檢測出，則針對每個鳥瞰圖建立相同的圖像uv坐標系，確定每個特征點與其他所有特征點所構成的向量，將每個向量與圖像uv坐標系的u方向夾角的余弦值作為當前特征點的一個特征，確定每個特征點的所有特征，根據每個特征點包含的特征計算每個鳥瞰圖中所有特征點與其他鳥瞰圖中所有特征點之間的相似度，確定所有相似度中的最大值，將相似度等于最大值的兩個特征點確定為同名特征點。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍軍事科學院國防科技創新研究院，其通訊地址為：100071 北京市豐臺區東大街53號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。