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龍圖騰網獲悉中國科學院深圳先進技術研究院申請的專利手部關節角度估計方法、估計裝置、存儲介質和設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114707539B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210246659.X，技術領域涉及：G06F18/214；該發明授權手部關節角度估計方法、估計裝置、存儲介質和設備是由耿艷娟;于哲彬;崔晗;龍昱丞;陳子寅;李光林設計研發完成，并于2022-03-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本手部關節角度估計方法、估計裝置、存儲介質和設備在說明書摘要公布了：本發明公開了一種手部關節角度估計方法、估計裝置、存儲介質和設備。手部關節角度估計方法包括：獲取待測對象的手部運動時產生的實時表面肌電信號；將表面肌電信號輸入到預先訓練完成的手部關節角度估計模型中，獲得待測對象的手部運動時的預估關節角度，其中手部關節角度估計模型包括依次連接的多尺度卷積模塊和多層多頭注意力模塊。通過多尺度卷積模塊能夠更好地從肌電信號時間序列中提取到與關節角度相關的特征，因此相比現有的高斯過程回歸關節角度估計算法，能夠實現更高的回歸精度，另外通過多層多頭注意力機制學習肌電序列的整體時序特征，避免了傳統循環神經學習導致的長距離依賴問題，同時通過并行計算進一步提高了運行效率。

本發明授權手部關節角度估計方法、估計裝置、存儲介質和設備在權利要求書中公布了：1.一種手部關節角度估計方法，其特征在于，所述手部關節角度估計方法包括： 獲取待測對象的手部運動時產生的實時表面肌電信號； 將所述表面肌電信號輸入到預先訓練完成的手部關節角度估計模型中，獲得待測對象的手部運動時的預估關節角度，其中所述手部關節角度估計模型包括依次連接的多尺度卷積模塊和多層多頭注意力模塊； 將所述多尺度卷積模塊包括兩個多尺度卷積子網絡和連接兩個所述多尺度卷積子網絡的池化層，兩個所述多尺度卷積子網絡的網絡結構相同，其中所述多尺度卷積子網絡包括三條并行的支路以及特征拼接層，每條所述支路包括兩個卷積層；所述多層多頭注意力模塊包括若干層依次連接的多頭注意力網絡以及第一全連接層，每層所述多頭注意力網絡包括三個結構相同且平行排列的單頭注意力網絡、一個特征拼接層、第二全連接層。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院深圳先進技術研究院，其通訊地址為：518055 廣東省深圳市南山區深圳大學城學苑大道1068號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。