深圳市精鋒醫療科技股份有限公司王深輝獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉深圳市精鋒醫療科技股份有限公司申請的專利手術機器人及其控制方法、控制系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115500955B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210341691.6，技術領域涉及：A61B34/37；該發明授權手術機器人及其控制方法、控制系統是由王深輝;高元倩設計研發完成，并于2022-04-02向國家知識產權局提交的專利申請。
本手術機器人及其控制方法、控制系統在說明書摘要公布了：本申請涉及一種手術機器人及其控制方法、控制系統。該手術機器人包括：操作部，用于操縱從操作設備運動，操作部具備關節組件和驅動機構，關節組件與驅動機構之間通過絲結構傳動；以及至少一個處理器，處理器與驅動機構電連接，處理器被配置成：在醫生處于未就緒的狀態時，響應于操作部受到的外力，調節關節組件中第一關節組件對應的驅動機構的輸出力矩以平衡第一關節組件遠端的負載的重力矩，并恢復第一關節組件的關節位置或制動第一關節組件。通過上述實施方式，能夠保護操作部中絲結構。
本發明授權手術機器人及其控制方法、控制系統在權利要求書中公布了：1.一種手術機器人，其特征在于，包括： 操作部，用于操縱從操作設備運動，所述操作部具備關節組件和驅動機構，所述關節組件與驅動機構之間通過絲結構傳動；以及 至少一個處理器，所述處理器與所述驅動機構電連接，所述處理器被配置成： 在醫生處于未就緒的狀態時，響應于所述操作部受到的外力，調節所述關節組件中第一關節組件對應的所述驅動機構的輸出力矩以平衡所述第一關節組件遠端的負載的重力矩，并恢復所述第一關節組件的關節位置或制動所述第一關節組件； 所述輸出力矩包括輸出合力矩，所述輸出合力矩包括用于平衡所述第一關節組件遠端的負載的重力矩的第一力矩、及用于恢復所述第一關節組件的關節位置或制動所述第一關節組件的第二力矩，所述輸出合力矩包括所述第一力矩和所述第二力矩之和；所述第二力矩基于關節位置變量增大而增大或基于關節位置變量減小而減??；或所述第二力矩基于關節速度增大而增大或基于關節速度減小而減小。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市精鋒醫療科技股份有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市龍崗區寶龍街道寶龍社區寶荷大道76號智慧家園二期2B1901；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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