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龍圖騰網獲悉武漢擎朗智能科技有限公司;上海擎朗智能科技有限公司申請的專利機器人控制方法、機器人及計算機可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115008465B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210756708.4，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機器人控制方法、機器人及計算機可讀存儲介質是由李豐毅;王翰;吳松;蔣云;周恩德設計研發完成，并于2022-06-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人控制方法、機器人及計算機可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供一種機器人控制方法、一種機器人以及一種計算機可讀存儲介質，其中機器人具有距離傳感器，機器人控制方法包括：控制距離傳感器獲得機器人周邊環境的信息；結合機器人周邊環境的信息和代價地圖，獲取機器人周邊預設距離范圍內不同點位的代價值，并根據代價值獲取目標點；控制機器人從當前位置運動至目標點。本發明的實施例依靠機器人上傳感器獲取機器人周邊環境的信息，結合代價地圖，利用代價值計算獲得機器人周邊環境中的目標點，通過控制機器人運動至目標點位置，在機器人運動過程中實現應激式脫困。利用傳感器能夠獲取機器人周邊環境的真實情況，避免了發生碰撞、跌落等情況，解決了機器人脫困問題，提高了機器人的安全性。

本發明授權機器人控制方法、機器人及計算機可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機器人控制方法，所述機器人具有距離傳感器，在所述機器人運動過程中，機器人坐標在代價地圖中距離障礙物較近時，導航算法不能及時避開障礙物運動而停止導航與運動原地停止時，執行所述機器人控制方法；所述機器人控制方法包括： 控制距離傳感器獲得機器人周邊環境的信息； 結合機器人周邊環境的信息和代價地圖，獲取機器人周邊預設距離范圍內不同點位的代價值，并根據代價值獲取目標點；所述代價地圖利用slam方法構建，并根據所述機器人中傳感器獲取的數據進行更新；所述代價值至少包括機器人發生碰撞的風險和與機器人當前位置的距離；所述獲取目標點的步驟包括： 以機器人的當前位置為圓心，由內至外遍歷計算代價地圖中圓心預設距離內不同點位的代價值； 選取代價值最低的點作為目標點； 控制機器人從當前位置運動至目標點；所述控制機器人從當前位置運動至目標點的步驟包括： 計算目標點的坐標和機器人當前位置的坐標； 通過pid控制方式持續給出線速度和角速度，并計算兩點之間的距離差，直到到達目標點； 所述機器人控制方法還包括： 根據距離傳感器獲取的數據，判斷機器人運動前方是否存在障礙物； 當機器人前方不存在障礙物時，控制機器人運動至目標點； 當機器人前方存在障礙物時，根據機器人當前位置的周邊環境的信息重新選擇目標點。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢擎朗智能科技有限公司;上海擎朗智能科技有限公司，其通訊地址為：430200 湖北省武漢市東湖新技術開發區佛祖嶺街道光谷大道77號金融后臺服務中心基地建設項目二期2.7期B27幢10層2號（自貿區武漢片區）；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。