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龍圖騰網獲悉上海卓道醫療科技有限公司申請的專利一種四肢聯動控制方法、系統、康復機器人及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115737365B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211410349.3，技術領域涉及：A61H1/02；該發明授權一種四肢聯動控制方法、系統、康復機器人及存儲介質是由王一熙;胡杰;潘青泉;簡卓;王道雨設計研發完成，并于2022-11-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種四肢聯動控制方法、系統、康復機器人及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種四肢聯動控制方法、系統、康復機器人及存儲介質，其方法包括步驟：預設康復機器人的目標助力、第一目標阻力、第一目標速度和最低速度；實時采集康復機器人的上肢電機角度和下肢電機角度；計算上肢電機角度和下肢電機角度的角度差值，并比較角度差值與預設的角度閾值；在角度差值與角度閾值不相等時，根據角度差值和角度閾值將第一目標阻力調整為第二目標阻力；根據第二目標阻力控制超前電機按最低速度運行；通過運動控制器將第一目標速度調整為第二目標速度；根據目標助力控制滯后電機按第二目標速度運行，直至角度差值與角度閾值相等。本發明可以避免矯正力度過大影響用戶體驗，提高上下肢康復機器人康復訓練效果。

本發明授權一種四肢聯動控制方法、系統、康復機器人及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種四肢聯動控制方法，其特征在于，包括步驟： 預設康復機器人的目標助力、第一目標阻力、第一目標速度和最低速度； 實時采集所述康復機器人的上肢電機角度和下肢電機角度； 計算所述上肢電機角度和所述下肢電機角度的角度差值，并比較所述角度差值與預設的角度閾值； 在所述角度差值與所述角度閾值相等時，根據所述目標助力和所述第一目標阻力，控制上肢電機和下肢電機按所述第一目標速度運行； 在所述角度差值與所述角度閾值不相等時，根據所述角度差值與所述角度閾值區分所述上肢電機和所述下肢電機中的超前電機和滯后電機； 根據所述角度差值和所述角度閾值將所述第一目標阻力調整為第二目標阻力，包括：預設單位角度差，根據所述角度差值和所述角度閾值之間的差值、所述單位角度差和所述第一目標阻力計算所述第二目標阻力，公式如下： 其中，為所述第二目標阻力，Δθ為所述角度差值，Δθpre為所述角度閾值，Δθunit為所述單位角度差，為所述第一目標阻力； 根據所述第二目標阻力控制所述超前電機按所述最低速度運行； 通過運動控制器將所述第一目標速度調整為第二目標速度； 根據所述目標助力控制所述滯后電機按所述第二目標速度運行，直至所述角度差值與所述角度閾值相等。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海卓道醫療科技有限公司，其通訊地址為：200120 上海市浦東新區中國（上海）自由貿易試驗區盛夏路570號105室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。