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龍圖騰網(wǎng)獲悉重慶理工大學(xué)申請的專利導(dǎo)航系統(tǒng)中立體車庫地圖的構(gòu)建方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115962772B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202211634120.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/00；該發(fā)明授權(quán)導(dǎo)航系統(tǒng)中立體車庫地圖的構(gòu)建方法是由蔣強(qiáng)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-19向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本導(dǎo)航系統(tǒng)中立體車庫地圖的構(gòu)建方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種導(dǎo)航系統(tǒng)中立體車庫地圖的構(gòu)建方法，對小車的相機(jī)、激光雷達(dá)和慣性測量單元進(jìn)行標(biāo)定工作，通過慣性測量單元獲取小車的位姿轉(zhuǎn)變數(shù)據(jù)，得到矯正后小車在立體車庫地圖中的估計(jì)位姿；通過激光雷達(dá)獲取小車的環(huán)境點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并轉(zhuǎn)換成點(diǎn)云子圖，使用該時(shí)刻點(diǎn)云子圖與前一時(shí)刻點(diǎn)云子圖進(jìn)行匹配，得到基于激光雷達(dá)的匹配位姿；獲取小車前方的圖像數(shù)據(jù)和深度數(shù)據(jù)，對其進(jìn)行分割并投影到同一時(shí)間戳的點(diǎn)云子圖中，得到帶多傳感器的融合點(diǎn)云子圖；按點(diǎn)云高度將融合點(diǎn)云子圖中的地面點(diǎn)云進(jìn)行剝離，得到僅車位線的地面點(diǎn)云，再更新至融合點(diǎn)云子圖中；在小車的導(dǎo)航系統(tǒng)地圖中補(bǔ)充更新后的融合點(diǎn)云子圖，構(gòu)建立體車庫的地圖。

本發(fā)明授權(quán)導(dǎo)航系統(tǒng)中立體車庫地圖的構(gòu)建方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種導(dǎo)航系統(tǒng)中立體車庫地圖的構(gòu)建方法，其特征在于：包括以下步驟： 1對具有自動(dòng)導(dǎo)航功能的小車上的傳感器進(jìn)行標(biāo)定工作，傳感器包括相機(jī)、激光雷達(dá)和慣性測量單元，相機(jī)能夠獲取小車前方的圖像，通過對傳感器的標(biāo)定工作得到相機(jī)的內(nèi)參矩陣和外參矩陣，以及激光雷達(dá)與慣性測量單元的聯(lián)合數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換矩陣； 2通過慣性測量單元獲取小車的位姿轉(zhuǎn)變數(shù)據(jù)，對位姿轉(zhuǎn)變數(shù)據(jù)進(jìn)行擴(kuò)展卡爾曼濾波處理，得到矯正后小車在立體車庫地圖中的估計(jì)位姿； 所述擴(kuò)展卡爾曼濾波方式包括： 根據(jù)前一時(shí)刻所述小車的位姿pt-1和方差εt-1與所述慣性測量單元估計(jì)的該時(shí)刻位姿pt和方差εt計(jì)算求出卡爾曼增益矩陣kt，利用卡爾曼增益更新該時(shí)刻位姿和方差計(jì)算公式為： 其中g(shù)ut,pt-1為狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率，Gt和Ht為雅可比矩陣，Qt和Rt為高斯噪聲，h為測量概率，I是單位矩陣； 3通過激光雷達(dá)獲取小車的環(huán)境點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)聯(lián)合數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換矩陣將環(huán)境點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成點(diǎn)云子圖，將估計(jì)位姿作為初值并使用該時(shí)刻點(diǎn)云子圖與前一時(shí)刻點(diǎn)云子圖進(jìn)行匹配，得到基于激光雷達(dá)的匹配位姿； 4通過相機(jī)獲取小車前方的圖像數(shù)據(jù)和深度數(shù)據(jù)后，利用內(nèi)參矩陣和外參矩陣對圖像數(shù)據(jù)和深度數(shù)據(jù)進(jìn)行分割并投影到同一時(shí)間戳的點(diǎn)云子圖中，得到帶多傳感器的融合點(diǎn)云子圖； 5對融合點(diǎn)云子圖進(jìn)行預(yù)處理，按點(diǎn)云高度將融合點(diǎn)云子圖中的地面點(diǎn)云進(jìn)行剝離，對地面點(diǎn)云做圖像處理得到僅車位線的地面點(diǎn)云，再更新至融合點(diǎn)云子圖中； 6通過基于激光雷達(dá)的匹配位姿在小車的導(dǎo)航系統(tǒng)地圖中補(bǔ)充更新后的融合點(diǎn)云子圖，構(gòu)建立體車庫的地圖。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人重慶理工大學(xué)，其通訊地址為：400054 重慶市巴南區(qū)李家沱紅光大道69號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。