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龍圖騰網(wǎng)獲悉武漢中海庭數(shù)據(jù)技術(shù)有限公司申請的專利一種基于新增道路場景的高精地圖全要素更新方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116166761B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211662266.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F16/29；該發(fā)明授權(quán)一種基于新增道路場景的高精地圖全要素更新方法及裝置是由劉春成;劉圓;萬齊斌;李漢玢;尹玉成;劉奮設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-12-22向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于新增道路場景的高精地圖全要素更新方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于新增道路場景的高精地圖全要素更新方法及裝置，其方法包括：獲取新增道路場景的差異2D像素坐標(biāo)、采集相機的內(nèi)參和外參、采集軌跡及其位姿信息，以及點云數(shù)據(jù)，并根據(jù)其確定軌跡線上新增道路的區(qū)間位置信息；基于要素分類、第一預(yù)設(shè)分辨率和所述區(qū)間位置信息，對所述點云進行裁剪和旋轉(zhuǎn)，并將旋轉(zhuǎn)后的點云進行投影，并結(jié)合深度學(xué)習(xí)模型，確保投影圖像覆蓋全部寬度方向；將拓寬后的投影圖像進行分割，得到每個要素的二維輪廓和像素坐標(biāo)，然后對其進行反算并根據(jù)反算結(jié)果對每個要素進行矢量化。本發(fā)明根據(jù)先驗的差異2D信息，對新增道路進行自動化要素提取，極大地提高了更新效率。

本發(fā)明授權(quán)一種基于新增道路場景的高精地圖全要素更新方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于新增道路場景的高精地圖全要素更新方法，其特征在于，包括： 獲取新增道路場景的差異2D像素坐標(biāo)、采集相機的內(nèi)參和外參、采集軌跡及其位姿信息，以及點云數(shù)據(jù)；根據(jù)所述差異2D像素坐標(biāo)、采集相機的內(nèi)參和外參、采集軌跡及其位姿信息和點云數(shù)據(jù)，確定軌跡線上新增道路的區(qū)間位置信息：基于采集相機的內(nèi)參和外參，通過PNP透視變換原理，將新增道路場景的先驗差異2D像素坐標(biāo)反算到世界坐標(biāo)系中，得到每條新增道路在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；根據(jù)每條新增道路在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，確定采集相機對應(yīng)的采集軌跡線上每條新增道路的區(qū)間范圍； 基于要素分類、第一預(yù)設(shè)分辨率和所述區(qū)間位置信息，對所述點云進行裁剪和旋轉(zhuǎn)，并將旋轉(zhuǎn)后的點云進行投影，得到一段或多段點云數(shù)據(jù)的多個視角的投影圖像； 基于深度學(xué)習(xí)模型，從多個視角的投影圖像識別并提取一條或多條新增道路圖像，并計算每條新增道路寬度的變化信息；根據(jù)每條新增道路寬度的變化信息和軌跡點，對所述多個視角的投影圖像進行拓寬，以使所述多個視角的投影圖像覆蓋全部寬度方向上的道路區(qū)域； 將拓寬后的多個視角的投影圖像進行分割，得到每個要素的二維輪廓和像素坐標(biāo)； 將每個要素的二維輪廓及其像素坐標(biāo)反算到世界坐標(biāo)系中，并根據(jù)反算結(jié)果對每個要素進行矢量化。

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