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龍圖騰網(wǎng)獲悉易思維(杭州)科技有限公司申請(qǐng)的專利一種結(jié)合關(guān)鍵點(diǎn)信息的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法及其應(yīng)用獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115830089B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211706344.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/33；該發(fā)明授權(quán)一種結(jié)合關(guān)鍵點(diǎn)信息的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法及其應(yīng)用是由郭寅;郭磊;尹仕斌;劉海慶;徐冠宇設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-29向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種結(jié)合關(guān)鍵點(diǎn)信息的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法及其應(yīng)用在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種結(jié)合關(guān)鍵點(diǎn)信息的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法，在工件上預(yù)先標(biāo)記關(guān)鍵點(diǎn)；獲取模板工件點(diǎn)云，解算關(guān)鍵點(diǎn)的三維坐標(biāo)存儲(chǔ)到模板關(guān)鍵點(diǎn)集；獲取實(shí)測(cè)工件點(diǎn)云，解算關(guān)鍵點(diǎn)的三維坐標(biāo)存儲(chǔ)到實(shí)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)集；利用最近鄰搜索方法獲得實(shí)測(cè)匹配點(diǎn)集；利用模板工件點(diǎn)云、實(shí)測(cè)匹配點(diǎn)集、模板工件點(diǎn)云、模板關(guān)鍵點(diǎn)集構(gòu)建目標(biāo)函數(shù)；利用最優(yōu)化方法迭代求解目標(biāo)函數(shù)，得出旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移矩陣t，完成模板工件點(diǎn)云與實(shí)測(cè)工件點(diǎn)云之間的配準(zhǔn)。本方法增加關(guān)鍵點(diǎn)信息約束，得到了更加準(zhǔn)確的配準(zhǔn)結(jié)果，有效得出了工件上的關(guān)鍵點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)平移量，為裝配軌跡修正提供了有效依據(jù)，保障了精準(zhǔn)裝配的順利進(jìn)行。

本發(fā)明授權(quán)一種結(jié)合關(guān)鍵點(diǎn)信息的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法及其應(yīng)用在權(quán)利要求書中公布了：1.一種結(jié)合關(guān)鍵點(diǎn)信息的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法，在工件上預(yù)先標(biāo)記關(guān)鍵點(diǎn)，所述關(guān)鍵點(diǎn)包括工件表面的孔、角點(diǎn)、柱狀凸起、棱邊中點(diǎn)和平面質(zhì)心點(diǎn)；當(dāng)關(guān)鍵點(diǎn)為棱邊中點(diǎn)時(shí)，棱邊的方向與點(diǎn)云所在空間坐標(biāo)系的任一個(gè)坐標(biāo)軸重合，所述棱邊中點(diǎn)為棱邊的幾何中心點(diǎn)；當(dāng)關(guān)鍵點(diǎn)為平面質(zhì)心點(diǎn)時(shí)，其所在平面的法向量與點(diǎn)云所在空間坐標(biāo)系的任一個(gè)坐標(biāo)軸重合； 獲取基準(zhǔn)工件點(diǎn)云，框選其中的感興趣區(qū)域點(diǎn)云存儲(chǔ)為模板工件點(diǎn)云；在模板工件點(diǎn)云中，解算關(guān)鍵點(diǎn)的三維坐標(biāo)，存儲(chǔ)到模板關(guān)鍵點(diǎn)集； 其特征在于，利用以下步驟進(jìn)行點(diǎn)云配準(zhǔn)： 1獲取實(shí)際場(chǎng)景點(diǎn)云，進(jìn)行預(yù)處理，將預(yù)處理后的點(diǎn)云記為實(shí)測(cè)工件點(diǎn)云；在實(shí)測(cè)工件點(diǎn)云中，解算關(guān)鍵點(diǎn)的三維坐標(biāo)，存儲(chǔ)到實(shí)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)集； 所述實(shí)測(cè)工件點(diǎn)云中包含與基準(zhǔn)工件相同型號(hào)的工件點(diǎn)云； 對(duì)于模板工件點(diǎn)云中的三維點(diǎn)，利用最近鄰搜索方法從實(shí)測(cè)工件點(diǎn)云中查找到與其距離最接近的點(diǎn)，將查找到的點(diǎn)存儲(chǔ)到實(shí)測(cè)匹配點(diǎn)集； 2構(gòu)建目標(biāo)函數(shù)ER,t： 其中，pi表示模板工件點(diǎn)云中的一點(diǎn)，qi表示實(shí)測(cè)匹配點(diǎn)集中的一點(diǎn)，ki表示qi點(diǎn)的法向量，n表示模板工件點(diǎn)云中點(diǎn)的個(gè)數(shù)；hj表示模板關(guān)鍵點(diǎn)集中的一點(diǎn)，gj表示實(shí)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)集中的一點(diǎn)，m表示關(guān)鍵點(diǎn)的個(gè)數(shù)；λ為預(yù)設(shè)的權(quán)重值；si表示關(guān)鍵點(diǎn)的監(jiān)控方向，其取值為1,0,0、0,1,0、0,0,1、1,0,1、0,1,1、1,1,0、1,1,1中的一個(gè)； 利用最優(yōu)化方法迭代求解目標(biāo)函數(shù)ER,t，得出旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移矩陣t，完成模板工件點(diǎn)云與實(shí)測(cè)工件點(diǎn)云之間的配準(zhǔn)。

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