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龍圖騰網獲悉中國電子科技集團公司第二十八研究所申請的專利一種基于時空Transformer的航跡預測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116187544B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310058557.X，技術領域涉及：G06Q10/04；該發明授權一種基于時空Transformer的航跡預測方法是由李雪松;李清偉;羅子娟;李曉冬;阮國慶設計研發完成，并于2023-01-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于時空Transformer的航跡預測方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于時空Transformer的航跡預測方法，包括：對航跡預測問題進行數學建模，構建時空圖并輸入到基于Transformer網絡的編碼器來捕獲目標當前時刻狀態和歷史時刻的信息，融合得到當前時刻的編碼特征，并放入編碼特征列表；進行目標間交互關系的建模，提取空域交互特征；進行空間交互關系的嵌入性增強和時序關系的表征，提取出時域注意力特征；構建隨機噪聲模塊，建模目標運動的隨機性，輸出隨機高斯噪聲；將空域交互特征、時域注意力特征和隨機高斯噪聲輸入到基于全連接層的解碼器進行目標航跡的預測，輸出目標在未來時刻的位置。

本發明授權一種基于時空Transformer的航跡預測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于時空Transformer的航跡預測方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟1，對航跡預測問題進行數學建模，獲取所有目標不同時刻的運動軌跡，按照每個目標的出現時間和空間位置，構建目標航跡的時空圖； 步驟2，構建編碼特征列表，將時空圖輸入到基于Transformer網絡的編碼器，捕獲目標當前時刻狀態和歷史時刻的信息，并進行融合得到當前時刻的編碼特征，并將當前時刻的編碼特征添加到編碼特征列表[]中； 步驟3，將當前時刻的編碼特征輸入到空域交互模塊，進行目標間交互關系的建模，提取出空域交互特征； 步驟4，再將空域交互特征和編碼特征列表[]連接，并輸入到時域注意力模塊，進行空間交互關系的嵌入性增強和時序關系的表征，提取出時域注意力特征； 步驟5，構建隨機噪聲模塊，對目標運動的隨機性進行建模，輸出隨機高斯噪聲； 步驟6，將空域交互特征、時域注意力特征和隨機高斯噪聲輸入到基于全連接層的解碼器進行目標的航跡預測，獲得目標在未來時刻的位置，完成基于時空Transformer的航跡預測； 其中，所述步驟1中所述的時空圖由節點和邊構成，包含三種類型的值：時空圖在時間步的節點的值、時空圖在時間步的節點和節點所連接邊的值以及時空圖在時間步的節點和時間步的節點所連接的邊的值； 其中，時空圖在時間步的節點的值表示目標在第個時刻的空間位置；時空圖在時間步的節點和節點所連接邊的值表示目標和目標在第個時刻空間相對位置，如果大于閾值則認為這條邊不存在；時空圖在時間步的節點和時間步的節點所連接的邊的值表示目標從第個時刻移動到第個時刻的相對距離和相對方向。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國電子科技集團公司第二十八研究所，其通訊地址為：210046 江蘇省南京市棲霞區靈山南路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。