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龍圖騰網獲悉磅客策(上海)智能醫療科技有限公司申請的專利基于雙目相機和機械臂的自動標定方法及系統、存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116188597B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310116819.3，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權基于雙目相機和機械臂的自動標定方法及系統、存儲介質是由張兆東;倪杭;王博;陳波;何云迪;李軍;王亞飛;范鎰設計研發完成，并于2023-02-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于雙目相機和機械臂的自動標定方法及系統、存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了基于雙目相機和機械臂的自動標定方法及系統、存儲介質，屬于自動標定的技術領域。本發明提出了一個快捷高效且精度較高的雙目相機和機械臂自動標定系統，僅需要便捷的操作就可以完成標定任務，獲得雙目相機內參、相機坐標系與機械臂坐標系的變換矩陣以及末端機構相對于機械臂末端的位置偏移。在標定完成后還可以進行標定結果的驗證，以保證標定結果的正確性。

本發明授權基于雙目相機和機械臂的自動標定方法及系統、存儲介質在權利要求書中公布了：1.基于雙目相機和機械臂的在線自動標定方法，其特征在于，至少包括以下步驟： 將機器人、雙目相機和標定塊按照預定位置進行設置，并分別創建基礎坐標系、機械臂坐標系、相機坐標系和標定板坐標系； 機械臂的末端按照預定路徑移動，記錄移動過程中的路徑點；采集每個路徑點的雙目相機圖像，對雙目相機圖像進行有效篩分得到有效圖像集； 基于有效圖像集進行雙目標定，得到相機標定參數；結合有效圖像集和相機標定參數進行手眼標定，得到相機坐標系和機械臂坐標系之間的手眼變換矩陣，即手眼標定信息；其中，基于有效圖像集進行雙目標定的標定流程如下： 獲取標定板上的一點在世界系中的坐標為，以及該點在相機坐標系中的坐標分別為、；基于坐標、和計算得到該點相對于左相機的旋轉、平移矩陣為、,以及該點相對于右相機的旋轉、平移矩陣為、； 則，對于該點同時滿足以下公式： ，計算得到； 同時滿足以下公式：； 則，利用公式：； 計算得到：、；式中，為右相機相對于左相機的旋轉矩陣，為右相機相對于左相機的平移矩陣，則旋轉矩陣和平移矩陣即為相機標定參數； 獲取機械臂末端在終點位置處的雙目相機圖像，計算機械臂末端在相機坐標系的像素位置，結合手眼標定信息得到機械臂末端在終點位置時相對于機械坐標系的變換關系，即末端標定信息；其中，機械臂末端在終點位置時相對于機械坐標系的變換關系的獲取方法如下： 定義機械臂末端的工具中心點為P，在對應的雙目相機圖像中找出點P，基于相機標定參數計算出點P在相機坐標系的像素位置； 結合手眼標定信息，采用以下公式計算得到點P的偏移向量： ；式中，表示相機坐標系到機械手坐標系的轉換關系，偏移向量即為末端標定信息； 輸出相機標定參數、手眼標定信息和末端標定信息。

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