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龍圖騰網獲悉中國人民解放軍國防科技大學申請的專利一種基于檢測軸虛擬旋轉的速率積分陀螺測控方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116481563B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310175134.6，技術領域涉及：G01C25/00；該發明授權一種基于檢測軸虛擬旋轉的速率積分陀螺測控方法和裝置是由張勇猛;孫江坤;吳學忠;肖定邦;任幸晶;席翔;李青松;余升設計研發完成，并于2023-02-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于檢測軸虛擬旋轉的速率積分陀螺測控方法和裝置在說明書摘要公布了：本申請屬于陀螺儀技術領域，涉及一種基于檢測軸虛擬旋轉的速率積分陀螺測控方法和裝置。方法包括：獲取兩個原始載波信號，并根據其旋轉疊加角，得到兩路調制載波信號；將兩路調制載波信號分別施加在陀螺儀的兩個正交軸上，并采集陀螺儀的振動信號，得到振動信號的原始表示；根據陀螺儀的振動方程、原始載波信號、調制載波信號以及振動信號的原始表示，對振動信號進行解調，得到參考變量；根據參考變量構建控制變量，并根據控制變量控制陀螺儀在正常諧振狀態下的載波旋轉疊加角，得到陀螺儀的輸出角度。本方法實現了速率積分模式下陀螺角度的跟蹤檢測，能夠兼容速率陀螺和速率積分陀螺的優點。

本發明授權一種基于檢測軸虛擬旋轉的速率積分陀螺測控方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于檢測軸虛擬旋轉的速率積分陀螺測控方法，其特征在于，包括： 獲取兩個原始載波信號，并根據所述原始載波信號的旋轉疊加角，得到兩路調制載波信號； 將兩路調制載波信號分別施加在陀螺儀的兩個正交軸上，并采集陀螺儀的振動信號，得到所述振動信號的原始表示； 根據陀螺儀的振動方程、所述原始載波信號、所述調制載波信號以及所述振動信號的原始表示，對所述振動信號進行解調，得到參考變量；根據陀螺儀的振動方程、所述原始載波信號、所述調制載波信號以及所述振動信號的原始表示，對所述振動信號進行解調，得到參考變量包括：根據所述振動方程的通解、所述調制載波信號以及所述振動信號的原始表示，得到所述振動信號的解調表示；根據所述振動信號的解調表示以及所述原始載波信號，對所述振動信號進行解調，得到參考變量； 根據所述參考變量構建控制變量，并根據所述控制變量控制陀螺儀在正常諧振狀態； 根據所述控制變量，控制陀螺儀在正常諧振狀態下的載波旋轉疊加角，使得檢測軸虛擬旋轉角實時跟蹤陀螺振型角，得到陀螺儀的輸出角度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍國防科技大學，其通訊地址為：410073 湖南省長沙市開福區德雅路109號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。