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龍圖騰網(wǎng)獲悉西北工業(yè)大學(xué)申請的專利一種無人機(jī)群夜間相對定位方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116558497B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310220117.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/00；該發(fā)明授權(quán)一種無人機(jī)群夜間相對定位方法是由王震;張濤;于登秀;高超;李學(xué)龍?jiān)O(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-03-09向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種無人機(jī)群夜間相對定位方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于飛行器導(dǎo)航定位技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種無人機(jī)群夜間相對定位方法。本發(fā)明通過無人機(jī)安裝磁羅盤、被動(dòng)紅外反光球和二維轉(zhuǎn)臺紅外攝像頭，以及通訊拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)集群內(nèi)部的分布式協(xié)同定位和碰撞告警，無需增加額外設(shè)備，無需依賴外部信號源，避免了受到外界干擾，相比于傳統(tǒng)激光雷達(dá)和超聲波定位方法，本發(fā)明有效簡化了系統(tǒng)，降低了實(shí)施成本。同時(shí)，本方法通過采用被動(dòng)式紅外反光球作為無人機(jī)夜間位置標(biāo)記點(diǎn)，具有低成本、低功耗，低可探測性等優(yōu)勢，有利于夜間突防、偵察、打擊等作戰(zhàn)任務(wù)。

本發(fā)明授權(quán)一種無人機(jī)群夜間相對定位方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無人機(jī)群夜間相對定位方法，其特征在于，一個(gè)無人機(jī)群包括4臺無人機(jī)，每臺無人機(jī)均包含磁羅盤、被動(dòng)紅外反光球和二維轉(zhuǎn)臺紅外攝像頭，包括如下步驟： 步驟1：無人集群編隊(duì)起飛前布置 將無人機(jī)1、無人機(jī)2、無人機(jī)4和無人機(jī)3按照菱形幾何編隊(duì)順次布置于起飛場地，并確保布置于菱形對角線上的其中一對無人機(jī)之間的初始距離與布置于菱形相鄰頂點(diǎn)上的無人機(jī)之間的初始距離相等，且各無人機(jī)之間的初始實(shí)際距離應(yīng)至少大于相互之間的安全半徑之和、小于紅外攝像頭最大有效探測距離；步驟2：無人集群編隊(duì)上電； 步驟3：無人機(jī)起飛前基準(zhǔn)構(gòu)建，包括定位基準(zhǔn)構(gòu)建和時(shí)間基準(zhǔn)構(gòu)建； 步驟4：各無人機(jī)相對坐標(biāo)位置信息獲取：依靠有向通訊拓?fù)洌瑹o人機(jī)2和無人機(jī)3均可獲得其在無人機(jī)1和無人機(jī)4的紅外攝像頭成像平面的像素坐標(biāo)值存儲的起飛前像素坐標(biāo)信息，以及實(shí)時(shí)檢測到的像素坐標(biāo)信息，進(jìn)而獲得無人機(jī)2和無人機(jī)3在其各自的鈍角相對坐標(biāo)系下的實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)，并以所述實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)協(xié)同定位相對坐標(biāo)作為無人機(jī)2和無人機(jī)3的位置反饋，用于無人機(jī)2和無人機(jī)3的位置閉環(huán)控制；無人機(jī)1和無人機(jī)4分別以x14，θ14和x41，θ41作為其相對坐標(biāo)基準(zhǔn)，并通過其各自位置閉環(huán)控制實(shí)現(xiàn)姿態(tài)的保持，其中，x14為無人機(jī)4在無人機(jī)1的紅外攝像頭成像平面的像素坐標(biāo)值存儲的起飛前像素坐標(biāo)信息中的橫坐標(biāo)，θ14為無人機(jī)4的被動(dòng)紅外反光球在無人機(jī)1成像平面的成像最大輪廓的直徑像素值；x41為無人機(jī)1在無人機(jī)4的紅外攝像頭成像平面的像素坐標(biāo)值存儲的起飛前像素坐標(biāo)信息中的橫坐標(biāo)，θ41為無人機(jī)1的被動(dòng)紅外反光球在無人機(jī)4成像平面的成像最大輪廓的直徑像素值； 步驟5：無人機(jī)1和無人機(jī)4分別通過實(shí)時(shí)將無人機(jī)2和無人機(jī)3的被動(dòng)紅外反光球在無人機(jī)1和無人機(jī)4成像平面的成像最大輪廓的直徑像素值的變化與閾值進(jìn)行比較用于判斷集群碰撞風(fēng)險(xiǎn)，并通過有向通訊拓?fù)浒l(fā)送給無人機(jī)2和或無人機(jī)3防碰撞告警指令。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人西北工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：710072 陜西省西安市友誼西路127號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。