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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京半導(dǎo)體專用設(shè)備研究所(中國電子科技集團公司第四十五研究所)申請的專利一種平面雙五連桿機構(gòu)的控制方法及控制系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116197884B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310322943.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/10；該發(fā)明授權(quán)一種平面雙五連桿機構(gòu)的控制方法及控制系統(tǒng)是由李紅鋼;楊際騰;陳國興;賈闖闖設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-03-29向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種平面雙五連桿機構(gòu)的控制方法及控制系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┝艘环N平面雙五連桿機構(gòu)的控制方法及控制系統(tǒng)，該方法包括：建立平面雙五連桿機構(gòu)質(zhì)心的邏輯軸到物理軸的力學(xué)解耦矩陣；基于旋轉(zhuǎn)角度、電機轉(zhuǎn)軸半徑及曲柄長度確定機械臂的當前位置；利用機械臂的當前位置及機械臂與質(zhì)心之間的物理關(guān)系，確定機構(gòu)質(zhì)心的當前位置；基于機構(gòu)質(zhì)心的當前位置及參考位置，確定機構(gòu)質(zhì)心的邏輯軸力；將邏輯軸力以及機械臂的當前位置輸入力學(xué)解耦矩陣，確定旋轉(zhuǎn)電機的電機轉(zhuǎn)矩，按照電機轉(zhuǎn)矩對旋轉(zhuǎn)電機進行控制，通過旋轉(zhuǎn)電機帶動平面雙五連桿機構(gòu)運轉(zhuǎn)。通過采用上述平面雙五連桿機構(gòu)的控制方法及控制系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有運動臺的控制方法中響應(yīng)速度慢、控制自由度低及旋轉(zhuǎn)角度行程有限的問題。

本發(fā)明授權(quán)一種平面雙五連桿機構(gòu)的控制方法及控制系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種平面雙五連桿機構(gòu)的控制方法，其特征在于，所述平面雙五連桿機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機、機械臂及曲柄，所述控制方法包括： 基于所述平面雙五連桿機構(gòu)的尺寸參數(shù)、機械臂與曲柄之間的平面力學(xué)關(guān)系，建立平面雙五連桿機構(gòu)質(zhì)心的邏輯軸到物理軸的力學(xué)解耦矩陣； 獲取所述旋轉(zhuǎn)電機的旋轉(zhuǎn)角度，基于所述旋轉(zhuǎn)角度、電機轉(zhuǎn)軸半徑及曲柄長度確定機械臂的當前位置； 利用所述機械臂的當前位置及機械臂與質(zhì)心之間的物理關(guān)系，確定平面雙五連桿機構(gòu)質(zhì)心的當前位置； 基于所述平面雙五連桿機構(gòu)質(zhì)心的當前位置以及參考位置，確定位置誤差及所述位置誤差對應(yīng)的平面雙五連桿機構(gòu)質(zhì)心的邏輯軸力； 將所述邏輯軸力以及機械臂的當前位置輸入所述力學(xué)解耦矩陣，確定所述旋轉(zhuǎn)電機的電機轉(zhuǎn)矩，并按照所述電機轉(zhuǎn)矩對所述旋轉(zhuǎn)電機進行控制，通過所述旋轉(zhuǎn)電機帶動平面雙五連桿機構(gòu)運轉(zhuǎn)； 所述平面雙五連桿機構(gòu)包括第一五連桿機構(gòu)及第二五連桿機構(gòu)，所述第一五連桿機構(gòu)包括第一旋轉(zhuǎn)電機、第二旋轉(zhuǎn)電機、第一機械臂、第一曲柄、第二曲柄、第一連桿及第二連桿，所述第二五連桿機構(gòu)包括第三旋轉(zhuǎn)電機、第四旋轉(zhuǎn)電機、第二機械臂、第三曲柄、第四曲柄、第三連桿及第四連桿； 所述基于所述平面雙五連桿機構(gòu)的尺寸參數(shù)、機械臂與曲柄之間的平面力學(xué)關(guān)系，建立平面雙五連桿機構(gòu)質(zhì)心的邏輯軸到物理軸的力學(xué)解耦矩陣，包括： 根據(jù)所述平面雙五連桿機構(gòu)的尺寸參數(shù)建立第一映射矩陣，所述第一映射矩陣是指平面雙五連桿機構(gòu)質(zhì)心與機械臂之間的力學(xué)映射矩陣； 根據(jù)機械臂與曲柄之間的平面力學(xué)關(guān)系，建立第二映射矩陣以及角度解算關(guān)系，所述第二映射矩陣是指機械臂與連桿之間的力學(xué)映射矩陣，所述角度解算關(guān)系是指連桿角度與旋轉(zhuǎn)電機的旋轉(zhuǎn)角度之間的解算關(guān)系； 對曲柄末端進行徑向及切向上的力學(xué)分析，確定電機轉(zhuǎn)矩計算公式； 基于所述第一映射矩陣、所述第二映射矩陣、所述角度解算關(guān)系及所述電機轉(zhuǎn)矩計算公式，建立力學(xué)解耦矩陣。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京半導(dǎo)體專用設(shè)備研究所(中國電子科技集團公司第四十五研究所)，其通訊地址為：102628 北京市大興區(qū)經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)泰河三街1號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。