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龍圖騰網獲悉中國農業(yè)大學申請的專利分布式混動拖拉機驅動力重構與輪土模型在線辨識方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116578131B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202310474372.7，技術領域涉及：G05D17/02；該發(fā)明授權分布式混動拖拉機驅動力重構與輪土模型在線辨識方法是由武秀恒;王帥;杜文博;張思博;王世龍;趙雪彥;謝斌;宋正河設計研發(fā)完成，并于2023-04-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本分布式混動拖拉機驅動力重構與輪土模型在線辨識方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及混合動力拖拉機綜合控制技術領域，具體涉及分布式混動拖拉機驅動力重構與輪土模型在線辨識方法。一種拖拉機輪土模型在線辨識方法，應用于分布式混動拖拉機的驅動系統(tǒng)，所述分布式混動拖拉機的驅動系統(tǒng)包括：左電機1、左變速器2、左前輪3、右電機4、右變速器5、右前輪6、左電機控制器7、右電機控制器8、動力電池組9、電池管理系統(tǒng)10、整車控制器11、柴油機12、發(fā)電機13、后變速器14、差速器15、左后輪16和右后輪17；本發(fā)明的驅動力重構方法，該策略可以在較短時間內控制前后橋輪胎驅動力在較大范圍內變動，以盡可能激勵出輪胎的滑轉率，擴充在線辨識樣本范圍，并且不影響正常作業(yè)效率和作業(yè)質量。

本發(fā)明授權分布式混動拖拉機驅動力重構與輪土模型在線辨識方法在權利要求書中公布了：1.一種分布式混動拖拉機驅動力重構方法，應用于分布式混動拖拉機的驅動系統(tǒng)，所述分布式混動拖拉機的驅動系統(tǒng)包括：左電機1、左變速器2、左前輪3、右電機4、右變速器5、右前輪6、左電機控制器7、右電機控制器8、動力電池組9、電池管理系統(tǒng)10、整車控制器11、柴油機12、發(fā)電機13、后變速器14、差速器15、左后輪16和右后輪17； 所述左電機1的輸出端與左變速器2相連接，所述左變速器2的輸出端與左前輪3相連接； 所述右電機4的輸出端與右變速器5相連接，所述右變速器5的輸出端與右前輪6相連接； 所述柴油機12的輸出端與后變速器14相連接，所述后變速器14的輸出端分別與差速器15及發(fā)電機13相連接，所述差速器15的輸出端分別與左后輪16和右后輪17相連接； 所述電池管理系統(tǒng)10分別與動力電池組9、發(fā)電機13、整車控制器11、左電機控制器7和右電機控制器8電氣連接； 所述左電機控制器7與左電機1電氣連接，所述右電機控制器8與右電機4電氣連接；所述電池管理系統(tǒng)10、整車控制器11、左電機控制器7、右電機控制器8彼此之間信號連接，并產生對左電機1、右電機4、柴油機12、左變速器2、右變速器5和后變速器14的控制信號； 四個車輪轉速轉矩傳感器18分別與左前輪3、右前輪6、左后輪16和右后輪17同軸固定； GNSS接收器19和慣性測量單元20均與車體固定； 三個銷軸式拉力傳感器21分別安裝在懸掛提升機構與車體的三個鉸接點上； 其特征在于：所述方法包括如下步驟： S1、獲取各傳感器的信號：從車輪轉速轉矩傳感器18獲取各車輪的轉速ωj和轉矩Tj；從GNSS接收器19獲取拖拉機的當前位置，并計算縱向速度從慣性測量單元20獲取拖拉機的當前加速度從銷軸式拉力傳感器21獲取拖拉機懸掛提升機構各鉸接點的負載力Fi；另外，駕駛員的期望車速vexpect通過解析加速踏板和制動踏板信號獲得； S2、對縱向速度和當前加速度進行融合，獲取縱向車速的估計值 公式1中，為縱向車速估計值，單位為ms；為縱向速度，單位為ms；為當前加速度，單位為ms2；τ表示慣性測量單元的采樣周期，單位為s；N＝tk-tk-1τ-1； S3、根據懸掛提升機構各鉸接點的負載力Fi及其與水平面的夾角θi計算總水平負載力Ftotal 公式2中，Ftotal為總水平負載力，單位為N；Fi為懸掛提升機構各鉸接點的負載力，單位為N；θi為懸掛提升機構各鉸接點的負載力Fi與水平面的夾角，單位為°； S4、根據駕駛員的期望車速vexpect、縱向車速估計值和總水平負載力Ftotal，計算需求轉矩Treq 公式3中，e為車速誤差，單位為ms；vexpect為期望車速，單位為ms；為縱向車速估計值，單位為ms；Treq為需求轉矩，單位為Nm；Ftotal為總水平負載力，單位為N；KP,KI和KD分別為比例項、積分項和微分項系數；τ表示慣性測量單元的采樣周期，單位為s；t表示當前時間，單位為s； S5、設計可變幅值、可變頻率的前橋目標驅動轉矩曲線，并平均分配到左前輪和右前輪；由后橋進行驅動轉矩補償以維持縱向車速基本不變；前后橋驅動轉矩的設定值如下： Trear＝Treq-Tfront 公式4中，Tfront和Trear分別表示前橋和后橋的目標驅動轉矩，單位為Nm；A和ω為待標定參數；t表示當前時間，單位為s；Tfront_m表示驅動系統(tǒng)可為前橋提供的最大輸出轉矩，單位為Nm；Treq表示需求轉矩，單位為Nm； S6、根據前后橋驅動轉矩設定值Tfront和Trear匹配各動力源的輸出轉矩以及工作檔位。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國農業(yè)大學，其通訊地址為：100083 北京市海淀區(qū)清華東路17號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。