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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國人民解放軍火箭軍工程大學申請的專利一種基于AprilTag視覺信息引導的大型車輛上下平板方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN117079023B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202311033145.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V10/764；該發(fā)明授權(quán)一種基于AprilTag視覺信息引導的大型車輛上下平板方法是由孫曉艷;唐圣金設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-08-16向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于AprilTag視覺信息引導的大型車輛上下平板方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于AprilTag視覺信息引導的大型車輛上下平板方法，在高質(zhì)量的圖像采集系統(tǒng)、攝像頭和AprilTag家族參數(shù)初始化、圖像濾波降噪的預處理、基于亮度、邊緣形狀、LBP等特征的AprilTag識別的前提下，通過對比分析多個AprilTag標識與攝像頭的相對距離，提取離攝像頭距離最近的AprilTag標識，對該AprilTag標識計算其中心點與標定的圖像中心位置的偏移量以及與攝像機相對的方向角、旋轉(zhuǎn)角、俯視角，根據(jù)偏移量和角度判斷車輛在上下平板過程中是否偏離預定路線，并在此基礎(chǔ)上輸出下一步車輛行駛的指示結(jié)果，有效提高了大型車輛在上下平板車過程中安全性。

本發(fā)明授權(quán)一種基于AprilTag視覺信息引導的大型車輛上下平板方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于AprilTag視覺信息引導的大型車輛上下平板方法，其特征在于，包括以下步驟： S1.構(gòu)建高質(zhì)量的車載前方視頻圖像采集系統(tǒng)，采集得到AprilTag圖像； S2.對采集到的AprilTag圖像進行去噪處理，減小圖像中高斯白噪聲干擾； S3.基于梯度特征提取去噪處理后圖像中黑色子塊邊緣；提取具有四邊形邊緣的圖像子塊，根據(jù)各類特征刪除非目標子塊，提取候選目標子塊的四個角點位置； S4.對圖像中具有四邊形邊緣的子塊進行二值編碼，提取LBP特征構(gòu)建簡單分類器對四邊形內(nèi)的所有色塊進行分類，將正例色塊編碼為1，將負例色塊編碼為0，由此得到此標識的編碼；最后將所得到編碼與庫內(nèi)所已存在的編碼相匹配，如果匹配成功，即可解碼出正確的標識； S5.當檢測到一個或多個AprilTag標識，根據(jù)AprilTag標識的序號大小進行排序，畫出每個AprilTag標識的外接四邊形邊緣框和中心點位置； S6.將AprilTag標識的中心點坐標從圖像坐標系轉(zhuǎn)換為世界坐標系，接著提取車輛行駛方向上距離自車最近的AprilTag標識作為輔助車輛行駛決策的信息源； S7.計算出所有AprilTag標識的中心點與車載攝像頭相對的方位角、俯仰角和旋轉(zhuǎn)角，用于后續(xù)車輛行駛過程中側(cè)向偏移程度的判斷； S8.分別設(shè)定距離和角度的安全閾值，實時判斷車輛在上下平板時的狀態(tài)，并輸出駕駛輔助信息。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國人民解放軍火箭軍工程大學，其通訊地址為：710025 陜西省西安市灞橋區(qū)洪慶鎮(zhèn)同心路2號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。