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龍圖騰網獲悉上海大學申請的專利一種工業機器人位置誤差置信區間預測和評價方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116968031B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311110893.0，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種工業機器人位置誤差置信區間預測和評價方法是由陳冬冬;呂品;孔冬冬;施偉豪;王宇斌;黎佳豪設計研發完成，并于2023-08-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種工業機器人位置誤差置信區間預測和評價方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種工業機器人位置誤差置信區間預測和評價方法，包括：構建訓練集和測試集，將訓練集輸入到模型中訓練基于貝葉斯線性回歸的位置誤差模型；訓練好模型后，將測試集輸入到模型中進行位置誤差置信區間的預測；計算置信區間寬度均值和方差，計算測量位置誤差的高斯分布模型，計算測量結果與預測結果之間的散度，將置信區間寬度均值和方差以及散度作為位置誤差置信區間的預測精度評價標準。與現有技術相比，本發明能夠更精確高效的預測目標位置的位置誤差，并對相關置信區間進行預測推導，同時利用置信區間寬度均值和方差以及散度指標去評價預測出的置信區間，能夠準確反映位置誤差的不確定性以及預測所得置信區間的可靠性。

本發明授權一種工業機器人位置誤差置信區間預測和評價方法在權利要求書中公布了：1.一種工業機器人位置誤差置信區間預測和評價方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1：對工業機器人選取多個關節角度矢量和末端位置，采集工業機器人在各關節角度矢量下的位置誤差，并在每個末端位置進行k次重復測量，每個關節角度矢量均對應k個位置誤差；對采集的數據進行劃分，得到訓練樣本集和測試數據集； 步驟2：根據重復測量的數據對訓練樣本集進行劃分，得到k組訓練數據，分別基于貝葉斯線性回歸方法進行訓練，得到k個分別沿x、y、z軸方向的位置誤差模型； 步驟3：對工業機器人輸入目標關節角矢量，并對對應的末端位置進行k次重復測量，得到與所述目標關節角矢量相對應的k個位置誤差； 步驟4：根據目標關節角矢量相對應的k個位置誤差，計算測量的沿x、y、z軸方向的位置誤差高斯分布函數dmθ*； 步驟5：將目標關節角矢量輸入k個位置誤差模型中，預測k個分別沿x、y、z軸方向的位置誤差的預測均值和方差； 步驟6：根據預測的k個分別沿x、y、z軸方向的位置誤差的預測均值和方差，計算得到分別沿x、y、z軸方向的位置誤差高斯分布函數dpθ*以及置信區間； 步驟7：根據測試數據集中各個關節角度矢量及其對應的位置誤差，依次執行步驟3-步驟6，得到與關節角度矢量數量相同的分別沿x、y、z軸位置誤差的高斯分布函數，從而計算預測的位置誤差高斯分布函數的置信區間寬度均值與方差，以及dmθ*與dpθ*的散度，根據計算結果評價工業機器人位置誤差預測結果的可靠性。

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