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龍圖騰網獲悉南京航空航天大學申請的專利基于情緒模式的異構無人集群協同任務分配與路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118965961B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410955370.4，技術領域涉及：G06F30/27；該發明授權基于情緒模式的異構無人集群協同任務分配與路徑規劃方法是由時晨光;董喜莉;李海林;周建江;譚靜設計研發完成，并于2024-07-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于情緒模式的異構無人集群協同任務分配與路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于情緒模式的異構無人集群協同任務分配與路徑規劃方法，包括：建立異構無人集群約束模型；構造基于情緒模式的異構無人集群協同任務分配與路徑規劃方法目標函數，以此作為協同任務分配與路徑規劃效果的衡量指標；以異構無人集群航程、任務需求、航跡安全和任務載荷為約束條件，以最大化異構無人集群凈收益為優化目標，建立基于情緒模式的異構無人集群協同任務分配與路徑規劃優化數學模型；采用蟻群算法，引入輪盤賭選擇原則和精英策略對基于情緒模式的異構無人集群協同任務分配與路徑規劃優化數學模型進行求解。本發明對異構無人集群航程、價值收益和受威脅程度進行聯合優化設計，從而證明所提方法的有效性和優越性。

本發明授權基于情緒模式的異構無人集群協同任務分配與路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.基于情緒模式的異構無人集群協同任務分配與路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟： 1建立異構無人集群約束模型，包括異構無人集群航程約束、任務需求約束、航跡安全約束和載荷約束；異構無人集群航程約束表示為： 其中，表示無人機Ui從起點到任務Ti a的距離；表示無人機Ui從Ti a的前序任務到任務Ti a的距離；LMax,i表示無人機Ui燃油耗盡時的航程；A表示無人機Ui分配到的任務總數； 異構無人集群任務需求約束表示為： 其中，xij表示任務決策變量；N表示異構無人集群中無人機總數； 異構無人集群航跡安全約束表示為： ①針對雷達有源威脅區的威脅概率： ②針對高山固定障礙物威脅區的威脅概率： 其中，表示無人機Ui受威脅源威脅概率；表示無人機Ui與威脅源中心之間的距離；Db表示威脅源的最大威脅半徑；表示威脅源的威脅程度；表示無人機Ui被摧毀的臨界值； 異構無人集群載荷約束表示為： 其中，表示無人機Ui執行任務Ti a所耗費的載荷資源；BMax,i表示無人機Ui攜帶的總任務載荷資源； 2構造基于情緒模式的異構無人集群協同任務分配與路徑規劃方法目標函數，以此作為協同任務分配與路徑規劃效果的衡量指標； 3以異構無人集群航程、任務需求、航跡安全和任務載荷為約束條件，以最大化異構無人集群凈收益為優化目標，建立基于情緒模式的異構無人集群協同任務分配與路徑規劃優化數學模型； 4采用蟻群算法，引入輪盤賭選擇原則和精英策略對基于情緒模式的異構無人集群協同任務分配與路徑規劃優化數學模型進行求解。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京航空航天大學，其通訊地址為：213300 江蘇省常州市溧陽市濱河東路29號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。