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龍圖騰網獲悉江蘇汀貝科技有限公司申請的專利一種基于機器視覺的AGV機器人作業控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119620754B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411732335.2，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種基于機器視覺的AGV機器人作業控制方法及系統是由楊愛俊;程洋;姜銀軍;葛大芬設計研發完成，并于2024-11-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于機器視覺的AGV機器人作業控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于機器視覺的AGV機器人作業控制方法及系統，涉及AGV機器人技術領域。包括：獲取AGV機器人工作環境的作業道路信息，并劃分為若干個區域部分；確定所有AGV機器人的位置；確定作業道路的各個區域的初始擁堵指數；識別作業道路中的道路障礙物；確定作業道路中各個區域的作業行走優先指標；確定至少一條行走路線；計算每一條行走路線的優先值；篩選出優先值最大的行走路線，作為最優行走路線。本發明的優點在于：在進行AGV機器人移動控制時，實現整體工作環境的統籌分析，保證AGV機器人的行走流暢度，實現AGV機器人的工作效率最大化。

本發明授權一種基于機器視覺的AGV機器人作業控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于機器視覺的AGV機器人作業控制方法，其特征在于，包括： 獲取AGV機器人工作環境的作業道路信息，并將AGV機器人工作環境的作業道路劃分為若干個區域部分； 基于UWB定位系統，確定工作區域內所有AGV機器人的位置； 基于工作區域內所有AGV機器人的位置，確定作業道路的各個區域的初始擁堵指數； 基于所有AGV機器人的視覺裝置采集的作業道路圖像，識別作業道路中的道路障礙物； 基于作業道路中的道路障礙物和作業道路的各個區域的初始擁堵指數，確定作業道路中各個區域的作業行走優先指標； 確定AGV機器人的初始位置和AGV機器人的目標位置，基于AGV機器人工作環境的作業道路信息，確定至少一條行走路線； 基于作業道路中各個區域的作業行走優先指標，計算每一條行走路線的優先值； 篩選出優先值最大的行走路線，作為最優行走路線，發出控制指令，控制AGV機器人按照最優行走路線行走； 其中，所述基于作業道路中的道路障礙物和作業道路的各個區域的初始擁堵指數，確定作業道路中各個區域的作業行走優先指標具體包括： 基于作業道路中的道路障礙物，確定區域中的每個路段可同時并行容納的AGV機器人數量； 基于區域中的每個路段同時并行容納的AGV機器人最大數量和區域中的作業道路總長度，通過道路擬合公式計算區域的道路并行擬合指標； 基于區域的道路并行擬合指標和區域的初始擁堵指數，通過綜合評估公式綜合計算各個區域的作業行走優先指標； 所述道路擬合公式具體為：道路擬合公式中，為區域的道路并行擬合指標，為區域中同時并行容納最大為i個AGV機器人的路段總長度，為區域中的每個路段同時并行容納的AGV機器人最大數量中的最大值，為區域中的作業道路總長度； 所述綜合評估公式具體為：式中，為第j個區域的作業行走優先指標，為第j個區域的道路并行擬合指標，為道路屬性側重權重，為擁堵屬性側重權重，為作業道路中第j個區域的初始擁堵指數。

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