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龍圖騰網(wǎng)獲悉東風(fēng)汽車集團(tuán)股份有限公司申請(qǐng)的專利一種圖像幀的位姿優(yōu)化方法及相關(guān)產(chǎn)品獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119741634B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411800114.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/40；該發(fā)明授權(quán)一種圖像幀的位姿優(yōu)化方法及相關(guān)產(chǎn)品是由翁明;李乂;吳先鋒;張雨;陳玉潔設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-09向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種圖像幀的位姿優(yōu)化方法及相關(guān)產(chǎn)品在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)公開(kāi)一種圖像幀的位姿優(yōu)化方法及相關(guān)產(chǎn)品，涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括獲取當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的圖像幀；所述圖像幀為自動(dòng)駕駛過(guò)程中車輛傳感器在不同時(shí)間點(diǎn)所采集到的圖像幀；基于位姿優(yōu)化器對(duì)所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的圖像幀進(jìn)行優(yōu)化，得到初始優(yōu)化圖像幀；判斷所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的圖像幀是否為關(guān)鍵幀；在所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的圖像幀不是關(guān)鍵幀時(shí)，輸出所述初始優(yōu)化圖像幀的優(yōu)化位姿；在所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的圖像幀是關(guān)鍵幀時(shí)，基于所述位姿優(yōu)化器對(duì)所述初始優(yōu)化圖像幀進(jìn)行優(yōu)化，得到關(guān)鍵優(yōu)化圖像幀，并輸出所述關(guān)鍵優(yōu)化圖像幀的優(yōu)化位姿。本申請(qǐng)只在存在關(guān)鍵幀時(shí)進(jìn)行二次優(yōu)化，從而減少了圖優(yōu)化的時(shí)間和計(jì)算量，提高了位姿優(yōu)化效率。

本發(fā)明授權(quán)一種圖像幀的位姿優(yōu)化方法及相關(guān)產(chǎn)品在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種圖像幀的位姿優(yōu)化方法，其特征在于，包括： 獲取當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的圖像幀；所述圖像幀為自動(dòng)駕駛過(guò)程中車輛傳感器在不同時(shí)間點(diǎn)所采集到的圖像幀； 基于位姿優(yōu)化器對(duì)所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的圖像幀進(jìn)行優(yōu)化，得到初始優(yōu)化圖像幀，包括：判斷所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的圖像幀是否為第一幀；若所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的圖像幀是第一幀，則設(shè)置所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的圖像幀的預(yù)測(cè)位姿為第一待優(yōu)化節(jié)點(diǎn)；基于所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的圖像幀的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位位姿與所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的圖像幀的預(yù)測(cè)位姿，構(gòu)建第一誤差邊；基于所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的圖像幀的單幀匹配位姿與所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的圖像幀的預(yù)測(cè)位姿，構(gòu)建第二誤差邊；調(diào)整所述第一待優(yōu)化節(jié)點(diǎn)的取值，直至所述第一誤差邊與所述第二誤差邊的總和達(dá)到第一預(yù)設(shè)閾值，則完成優(yōu)化得到所述初始優(yōu)化圖像幀； 判斷所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的圖像幀是否為關(guān)鍵幀； 在所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的圖像幀不是所述關(guān)鍵幀時(shí)，輸出所述初始優(yōu)化圖像幀的優(yōu)化位姿； 在所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的圖像幀是所述關(guān)鍵幀時(shí)，基于所述位姿優(yōu)化器對(duì)所述初始優(yōu)化圖像幀進(jìn)行優(yōu)化，得到關(guān)鍵優(yōu)化圖像幀，并輸出所述關(guān)鍵優(yōu)化圖像幀的優(yōu)化位姿；其中，所述在所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的圖像幀是所述關(guān)鍵幀時(shí)，基于所述位姿優(yōu)化器對(duì)所述初始優(yōu)化圖像幀進(jìn)行優(yōu)化，得到關(guān)鍵優(yōu)化圖像幀，包括：若所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的圖像幀是所述關(guān)鍵幀，則將所述初始優(yōu)化圖像幀加入至優(yōu)化滑窗中；在所述優(yōu)化滑窗中構(gòu)建關(guān)聯(lián)誤差邊；基于所述關(guān)聯(lián)誤差邊對(duì)所述初始優(yōu)化圖像幀進(jìn)行優(yōu)化，直至所述關(guān)聯(lián)誤差邊的約束達(dá)到第三預(yù)設(shè)閾值，得到所述關(guān)鍵優(yōu)化圖像幀。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人東風(fēng)汽車集團(tuán)股份有限公司，其通訊地址為：430000 湖北省武漢市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)東風(fēng)大道特1號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。