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龍圖騰網獲悉西安工程大學申請的專利具有鎖定模式和二維球面移動運動模式的并聯機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119927871B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411938827.7，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權具有鎖定模式和二維球面移動運動模式的并聯機器人是由劉偉;王華;吳毅杰設計研發完成，并于2024-12-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本具有鎖定模式和二維球面移動運動模式的并聯機器人在說明書摘要公布了：本發明公開具有鎖定模式和二維球面移動運動模式的并聯機器人，包括有基座，基座上連接有第一運動鏈；第一運動鏈包括有二十一移動副P21、第二連桿組件及第四連桿組件；還包括有依次連接的第八連桿組件、第十二球副S12、第九連桿及第十一球副S11；第二連桿組件通過二十一移動副P21與基座連接，第九連桿通過第十一球副S11與基座連接；第二連桿組件通過第一支鏈及第二支鏈與第四連桿組件連接；第四連桿組件通過第三支鏈及第四支鏈與第八連桿組件連接。該機器人在輸出構件在鎖定模式下，無需鎖定驅動，即可處于靜止狀態，通過結構強度抵抗外界作用力和沖擊。

本發明授權具有鎖定模式和二維球面移動運動模式的并聯機器人在權利要求書中公布了：1.具有鎖定模式和二維球面移動運動模式的并聯機器人，其特征在于，包括有基座（1），基座（1）上連接有第一運動鏈； 所述第一運動鏈包括有二十一移動副P21、第二連桿組件（2）及第四連桿組件（4）；還包括有依次連接的第八連桿組件（8）、第十二球副S12、第九連桿（9）及第十一球副S11； 第二連桿組件（2）通過二十一移動副P21與基座（1）連接，第九連桿（9）通過第十一球副S11與基座（1）連接； 第二連桿組件（2）通過第一支鏈及第二支鏈與第四連桿組件（4）連接； 第四連桿組件（4）通過第三支鏈及第四支鏈與第八連桿組件（8）連接； 所述第二連桿組件（2）包括有第一豎桿（2-1）及第一橫桿（2-2），第一豎桿（2-1）的第一端通過二十一移動副P21與基座（1）連接，第一豎桿（2-1）的第二端與第一橫桿（2-2）的桿體連接； 所述第四連桿組件（4）包括有依次連接的第二橫桿（4-1）、U形連桿（4-2）及第三橫桿（4-3），U形連桿（4-2）的第一端與第二橫桿（4-1）的桿體連接，U形連桿（4-2）的第二端與第三橫桿（4-3）的桿體連接； 所述第八連桿組件（8）包括有第四橫桿（8-1）及折線形連桿（8-2），折線形連桿（8-2）的第一端通過第十二球副S12與第九連桿（9）連接，折線形連桿（8-2）的第二端與第四橫桿（8-1）的桿體連接； 第一橫桿（2-2）的第一端通過第一支鏈與第二橫桿（4-1）的第一端連接，第一橫桿（2-2）的第二端通過第二支鏈與第二橫桿（4-1）的第二端連接； 第四橫桿（8-1）的第一端通過第三支鏈與第三橫桿（4-3）的第一端連接，第四橫桿（8-1）的第二端通過第四支鏈與第三橫桿（4-3）的第二端連接； 所述第一支鏈包括有依次連接的第二十三轉動副R23、第三連桿（3）及第二十四轉動副R24，第二十四轉動副R24還與第二橫桿（4-1）的第一端連接，第二十三轉動副R23還與第一橫桿（2-2）的第一端連接； 所述第二支鏈包括有依次連接的第二十二轉動副R22、第五連桿（5）及第二十五轉動副R25，第二十五轉動副R25還與第二橫桿（4-1）的第二端連接，第二十二轉動副R22還與第一橫桿（2-2）的第二端連接； 所述第三支鏈包括有依次連接的第二十九轉動副R29、第六連桿（6）及第二十八轉動副R28，第二十八轉動副R28還與第三橫桿（4-3）的第一端連接，第二十九轉動副R29還與第四橫桿（8-1）的第一端連接； 所述第四支鏈包括有依次連接的第二十六轉動副R26、第七連桿（7）及第二十七轉動副R27，第二十七轉動副R27還與第三橫桿（4-3）的第二端連接，第二十六轉動副R26還與第四橫桿（8-1）的第二端連接； 第四連桿組件（4）在第二十六轉動副R26、第二十七轉動副R27、第二十八轉動副R28、第二十九轉動副R29組成的4R平行四邊形機構環路里，相對第八連桿組件（8）的移動速度方向，與第四連桿組件（4）在第二十二轉動副R22、第二十三轉動副R23、第二十四轉動副R24、第二十五轉動副R25組成的4R平行四邊形機構環路里，相對第二連桿組件（2）的移動速度方向相同，且該移動速度方向與第二十一移動副P21移動方向的共同平行的平面，與XOY平面不重合，僅平行于X軸的交線。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安工程大學，其通訊地址為：710048 陜西省西安市碑林區金花南路19號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。