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龍圖騰網獲悉天津大學申請的專利多機械臂協同運動的控制方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120056135B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510533638.X，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權多機械臂協同運動的控制方法及裝置是由穆朝絮;張俊楠;朱松;趙志甲;于金鵬;鄭東亮設計研發完成，并于2025-04-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本多機械臂協同運動的控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明提供了一種多機械臂協同運動的控制方法及裝置，可以應用于機械控制領域和智能制造領域。該多機械臂協同運動的控制方法包括：利用預測模型中的第一預測子模型處理多個機械臂的機械臂位姿信息和工件的工件位姿信息，得到工件的期望受力信息，期望受力信息表征工件處于期望工件位姿所需的受力，工件位姿信息包括期望工件位姿；利用預測模型中與多個機械臂各自對應的第二預測子模型分別處理期望受力信息和工件位姿信息，得到與期望受力信息相匹配的多個機械臂各自的動作操作指令；以及利用多個動作操作指令分別控制各自對應的機械臂，以對工件執行搬運任務，減少多機械臂運動過程中的力位耦合效應，利于多機械臂協同運動的穩定性。

本發明授權多機械臂協同運動的控制方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種多機械臂協同運動的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 利用預測模型中的第一預測子模型處理多個機械臂的機械臂位姿信息和工件的工件位姿信息，得到所述工件的期望受力信息，其中，多個所述機械臂用于協同搬運所述工件，所述期望受力信息表征所述工件處于期望工件位姿所需的受力，所述工件位姿信息包括所述期望工件位姿； 利用所述預測模型中與多個所述機械臂各自對應的第二預測子模型分別處理所述期望受力信息和所述工件位姿信息，得到與所述期望受力信息相匹配的多個所述機械臂各自的動作操作指令，其中，所述預測模型是基于激勵函數訓練得到的；以及 利用多個所述動作操作指令分別控制各自對應的所述機械臂，以對所述工件執行搬運任務； 所述利用預測模型中的第一預測子模型處理多個機械臂的機械臂位姿信息和工件的工件位姿信息，得到所述工件的期望受力信息，包括： 利用所述第一預測子模型的卷積層處理多個所述機械臂位姿信息和所述工件位姿信息，得到有向圖，所述有向圖包括表征機械臂位姿信息的子圖和表征所述工件位姿信息的全局節點，所述全局節點與所述子圖連接；以及 將所述有向圖輸入所述第一預測子模型的注意力層，得到所述期望受力信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人天津大學，其通訊地址為：300072 天津市南開區衛津路92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。