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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海幾何伙伴智能駕駛有限公司申請的專利一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)占據(jù)柵格高度維濾波方法及相關(guān)設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120126103B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510607783.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/58；該發(fā)明授權(quán)一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)占據(jù)柵格高度維濾波方法及相關(guān)設(shè)備是由劉倩蕓;陸新飛;潘松;戚英麗;陳斌;薛旦;張顯宏;王海濤;史頌華設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-05-13向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)占據(jù)柵格高度維濾波方法及相關(guān)設(shè)備在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┮环N點(diǎn)云數(shù)據(jù)占據(jù)柵格高度維濾波方法及相關(guān)設(shè)備，方法包括：將點(diǎn)云數(shù)據(jù)投影至二維柵格地圖中，獲取二維柵格地圖中每個(gè)觀測柵格的二維特征信息；對每個(gè)觀測柵格內(nèi)的靜態(tài)點(diǎn)云按照高度值集合進(jìn)行聚類，得到至少一個(gè)聚類目標(biāo)，并獲取每個(gè)聚類目標(biāo)的高度維特征信息；基于上一幀的狀態(tài)特征信息構(gòu)建當(dāng)前幀預(yù)測柵格的狀態(tài)特征值集合；將預(yù)測柵格與觀測柵格進(jìn)行兩級關(guān)聯(lián)，并基于關(guān)聯(lián)結(jié)果更新或外推狀態(tài)特征值集合；若觀測柵格未與任何預(yù)測柵格關(guān)聯(lián)，且滿足新生條件，則新生為新生柵格并初始化其狀態(tài)信息；最終篩除無效的預(yù)測柵格。本申請能夠準(zhǔn)確表達(dá)占據(jù)柵格內(nèi)多個(gè)高度維聚類目標(biāo)，有效提升了復(fù)雜多高度場景下的障礙結(jié)構(gòu)建模能力。

本發(fā)明授權(quán)一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)占據(jù)柵格高度維濾波方法及相關(guān)設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)占據(jù)柵格高度維濾波方法，其特征在于，包括： 將點(diǎn)云數(shù)據(jù)投影至二維柵格地圖中，獲取所述二維柵格地圖中每個(gè)觀測柵格的第一二維特征信息，所述第一二維特征信息包括：平均位置、靜態(tài)點(diǎn)云數(shù)量、動(dòng)態(tài)點(diǎn)云數(shù)量，以及靜態(tài)點(diǎn)云的高度值； 對每個(gè)所述觀測柵格內(nèi)的靜態(tài)點(diǎn)云按照所述高度值集合進(jìn)行聚類，得到至少一個(gè)聚類目標(biāo)，并獲取每個(gè)所述聚類目標(biāo)的第一高度維特征信息，所述第一高度維特征信息包括：平均高度位置、聚類高度以及聚類靜態(tài)點(diǎn)云數(shù)量； 基于上一幀中預(yù)測柵格的狀態(tài)特征信息，確定當(dāng)前幀中每個(gè)預(yù)測柵格的狀態(tài)特征值集合； 將所述預(yù)測柵格與所述觀測柵格進(jìn)行兩級關(guān)聯(lián)，并基于關(guān)聯(lián)結(jié)果對所述預(yù)測柵格的狀態(tài)特征值集合進(jìn)行更新或外推，其中，所述兩級關(guān)聯(lián)包括：第一級關(guān)聯(lián)為基于二維位置的柵格級匹配，第二級關(guān)聯(lián)為基于高度維聚類目標(biāo)的匹配； 針對當(dāng)前幀中未與任何預(yù)測柵格成功關(guān)聯(lián)的觀測柵格進(jìn)行柵格新生，并初始化新生柵格的狀態(tài)特征值集合； 對當(dāng)前幀中所有預(yù)測柵格進(jìn)行有效性判斷，并將判斷為無效的預(yù)測柵格從當(dāng)前幀的柵格列表中移除； 將所述上一幀中預(yù)測柵格的靜態(tài)點(diǎn)云數(shù)量、動(dòng)態(tài)點(diǎn)云數(shù)量、檢測幀數(shù)、靜態(tài)點(diǎn)云占據(jù)概率、動(dòng)態(tài)點(diǎn)云占據(jù)概率以及柵格成熟標(biāo)志位，作為所述當(dāng)前幀中預(yù)測柵格的第二二維特征信息； 將所述上一幀中預(yù)測柵格的每個(gè)聚類目標(biāo)的高度維平均位置、高度維聚類高度、高度維靜態(tài)點(diǎn)云占據(jù)概率以及高度維柵格成熟標(biāo)志位，作為所述當(dāng)前幀中預(yù)測柵格的第二高度維特征信息； 所述將所述預(yù)測柵格與所述觀測柵格進(jìn)行兩級關(guān)聯(lián)，并基于關(guān)聯(lián)結(jié)果對所述預(yù)測柵格的狀態(tài)特征值集合進(jìn)行更新或外推的步驟，包括： 判斷當(dāng)前幀中每個(gè)預(yù)測柵格與觀測柵格是否滿足第一級關(guān)聯(lián)條件； 若第一級關(guān)聯(lián)成功，基于與其關(guān)聯(lián)的所述觀測柵格的第一二維特征信息，對所述預(yù)測柵格的第二二維特征信息進(jìn)行更新操作； 若第一級關(guān)聯(lián)失敗，基于所述當(dāng)前幀中預(yù)測柵格的狀態(tài)特征值集合，同時(shí)對所述預(yù)測柵格的第二二維特征信息與第二高度維特征信息進(jìn)行外推操作； 在第一級關(guān)聯(lián)成功的基礎(chǔ)上，判斷當(dāng)前幀中每個(gè)預(yù)測柵格與觀測柵格是否滿足第二級關(guān)聯(lián)條件； 若第二級關(guān)聯(lián)成功，則基于與其關(guān)聯(lián)的所述觀測柵格的第一高度維特征信息，對所述預(yù)測柵格的第二高度維特征信息進(jìn)行更新操作； 若第二級關(guān)聯(lián)失敗，則基于所述當(dāng)前幀中預(yù)測柵格的狀態(tài)特征值集合，對所述預(yù)測柵格的高度維特征信息進(jìn)行外推操作。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人上海幾何伙伴智能駕駛有限公司，其通訊地址為：200120 上海市浦東新區(qū)中國(上海)自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)寧橋路615號T12B-Ⅱ二層；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。