石家莊鐵道大學吉曉冬獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉石家莊鐵道大學申請的專利一種基于激光SLAM的地下空間建圖方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120141449B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510629748.6，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權一種基于激光SLAM的地下空間建圖方法及系統是由吉曉冬;李昕澤;杜巖;王鳳超;陳展;朱露露;安睿;腰政鈺;趙國瑞設計研發完成，并于2025-05-16向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種基于激光SLAM的地下空間建圖方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及定位與地圖構建技術領域，尤其涉及一種基于激光SLAM的地下空間建圖方法及系統。本發明的方法包括：獲取包含人工標記點的目標空間的點云數據和IMU數據，所述人工標記點用于增強所述目標空間的環境特征；基于所述點云數據，利用A?LOAM算法獲得激光里程計因子，基于所述IMU數據獲得IMU預積分因子；基于所述激光里程計因子和所述IMU預積分因子構建因子圖；采用非線性優化方法對所述因子圖進行優化，基于優化結果構建地圖。本發明的方法能夠提高地下空間建圖的精度。
本發明授權一種基于激光SLAM的地下空間建圖方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于激光SLAM的地下空間建圖方法，其特征在于，包括： 獲取包含人工標記點的目標空間的點云數據和IMU數據，所述人工標記點用于增強所述目標空間的環境特征； 基于所述點云數據，利用A-LOAM算法獲得激光里程計因子，基于所述IMU數據獲得IMU預積分因子；其中，所述利用A-LOAM算法獲得激光里程計因子，包括：基于所述點云數據獲取邊緣點和平面點；將自適應損失函數乘以第一權重得到第一距離，將所述平面點到對應平面的第二垂直距離乘以第二權重得到第二距離，所述自適應損失函數的自變量為所述邊緣點到對應直線的第一垂直距離，所述第一權重與所述邊緣點的曲率與平均曲率的差值呈正相關，所述第二權重與所述第二垂直距離呈負相關；基于所述第一距離和所述第二距離，求解相鄰時刻最優的位姿變換矩陣；將所述位姿變換矩陣作為所述激光里程計因子； 基于所述激光里程計因子和所述IMU預積分因子構建因子圖； 采用非線性優化方法對所述因子圖進行優化，基于優化結果構建地圖。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人石家莊鐵道大學，其通訊地址為：050043 河北省石家莊市北二環東路17號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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