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龍圖騰網獲悉嶗山國家實驗室申請的專利水下多源導航系統異常檢測方法及自適應信息分配方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120194737B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510685249.9，技術領域涉及：G01C25/00；該發明授權水下多源導航系統異常檢測方法及自適應信息分配方法是由劉靜曉;張峰;羅建剛;紀延亮;付碧波;李海虎;李海兵;郭子偉設計研發完成，并于2025-05-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本水下多源導航系統異常檢測方法及自適應信息分配方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種水下多源導航系統異常檢測方法及自適應信息分配方法，將傳感器正常時段內的新息分布作為基準，通過計算子濾波器實時的新息分布與基準分布之間的KL散度對傳感器測量異常進行檢測，相比傳統方法能夠更快速實時的檢測出傳感器測量的異常。根據卡爾曼濾波的協方差矩陣的范數來表征信息分配因子的精度指標，用新息的馬氏距離來表征信息分配因子的容錯性指標，采用比例因子對精度指標和容錯性指標構建信息分配因子，在異常檢測的基礎上調節比例因子的占比來實現對精度指標和容錯性指標的自適應調節，從而實現根據實際檢測情況在檢測精度和容錯性之間自適應調節信息分配因子，達到同時兼顧系統濾波精度和容錯性的效果。

本發明授權水下多源導航系統異常檢測方法及自適應信息分配方法在權利要求書中公布了：1.一種水下多源導航系統自適應信息分配方法，其特征在于，包括： 采用融合反饋模式的聯邦卡爾曼濾波結構構建水下多源導航系統； 構造信息分配因子：；其中，假設第i個子濾波器在k時刻的協方差矩陣為，則信息分配因子的精度指標為；假設第i個子濾波器在k時刻的新息的馬氏距離為，則信息分配因子的容錯性指標為；其中，，為k-1時刻到k時刻的新息，為新息的協方差矩陣；為對精度指標和容錯性指標進行自適應調節的比例因子，； 基于新息的KL散度檢測子濾波器是否發生異常，在無異常時減小比例因子的值來提高系統的精度，在發生異常時增大比例因子的值來保障系統的容錯性能； 基于新息的KL散度檢測子濾波器是否發生異常，包括： 計算新息的KL散度：基于二元假設檢驗，定義傳感器檢測正常時的原假設為，新息分布的概率密度分布為；定義傳感器檢測異常時的備擇假設為，新息分布的概率密度分布為；其中，、分別為分布的均值和方差，、分別為分布的均值和方差；則相對的KL散度表示為； 在新息的KL散度超過設定的閾值時判斷對應子濾波器檢測發生異常，在新息的KL散度未超過設定的閾值時判斷對應子濾波器檢測無異常； 基于新息的KL散度檢測子濾波器是否發生異常，具體包括： 確定檢測窗口長度；設為傳感器采樣頻率，則檢測窗口長度與傳感器采樣頻率之間的關系為； 確定滑動區間；滑動區間小于檢測窗口長度； 計算新息的KL散度：以子濾波器在第i個檢測窗口的新息序列作為新息的KL散度檢測的樣本，樣本數量為m個，利用式計算檢測窗口內的新息的KL散度，若新息的KL散度超過設定的閾值G，則認為當前檢測窗口內出現了測量異常，否則認為當前檢測區間無異常，進行檢測區間滑動，計算下一檢測區間的新息的KL散度；其中，第i個檢測窗口內的均值和方差按照如下式進行計算：。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人嶗山國家實驗室，其通訊地址為：266237 山東省青島市即墨區問海中路168號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。