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龍圖騰網獲悉天目山實驗室申請的專利一種傾轉四旋翼陸空無人機的斜面起降方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120215547B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510704241.2，技術領域涉及：G05D1/49；該發明授權一種傾轉四旋翼陸空無人機的斜面起降方法和系統是由董鑫;楊彬淇;李道春;李昊澤;屠展設計研發完成，并于2025-05-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種傾轉四旋翼陸空無人機的斜面起降方法和系統在說明書摘要公布了：本發明涉及車載無人機平臺技術領域，具體涉及一種傾轉四旋翼陸空無人機的斜面起降方法和系統，包括：使無人車傾斜；無人機的姿態傳感器獲取當前的俯仰姿態，調整傾轉四旋翼無人機的傾轉機構，使旋翼電機軸垂直于水平面；根據位置和速度的連續性約束、動力學約束以及安全約束進行起飛路徑規劃，獲取起飛軌跡；跟蹤所述起飛軌跡，完成斜面起飛；確定降落的終點位置與傾斜姿態；根據觀測約束、位置和速度的連續性約束、動力學約束以及安全約束進行降落路徑規劃，獲取降落軌跡；若無人機觀測到無人車，則重新規劃路徑；到達降落終點后完成降落；本發明能夠提高無人機在斜面起降的安全性和穩定性。

本發明授權一種傾轉四旋翼陸空無人機的斜面起降方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種傾轉四旋翼陸空無人機的斜面起降系統的降落方法，所述傾轉四旋翼陸空無人機的斜面起降系統包括傾轉四旋翼無人機和地面無人車，所述傾轉四旋翼無人機設有姿態傳感器、感知定位模塊2和無線傳輸模塊5，所述地面無人車頂部平面中心位置設有感知定位模塊標識碼3，無人車頂部平面的俯仰角為35°，還設有無線傳輸模塊5；傾轉四旋翼無人機的旋翼機構圍繞設定的轉軸進行傾轉，以改變旋翼電機軸的朝向，調整不同的飛行姿態； 其特征在于，用于傾轉四旋翼無人機降落在傾斜于地面的無人車車頂，包括以下步驟： 步驟S21、傾轉四旋翼無人機接收無人車發送的無人車位置和姿態，確定降落的終點位置與傾斜姿態； 步驟S22、傾轉四旋翼無人機根據當前位置和姿態、降落終點位置和傾斜姿態、觀測約束、位置和速度的連續性約束、動力學約束以及安全約束進行降落路徑規劃，獲取降落軌跡； 所述觀測約束表達式為： 其中，分別為地面坐標系下無人車頂部平面上的中心位置的三維位置，分別表示為地面坐標系下無人機三維位置，為可調小量，為俯仰角； 所述安全約束的表達式為： 其中，上標表示在地面坐標系內，為無人車頂部平面法向，表示轉置操作，表示地面坐標系下無人機位置，表示無人車頂部平面上的中心位置，為第i個橢球障礙物的形狀決定的矩陣，為第i個橢球障礙物在地面坐標系下的幾何中心位置，為障礙物總數； 步驟S23、傾轉四旋翼無人機接收降落指令后，跟蹤所述降落軌跡；若跟蹤過程中，所述傾轉四旋翼無人機機載的感知定位模塊2觀測到無人車，則以觀測到的無人車位置和姿態更新所述降落終點位置與傾斜姿態，返回步驟S22；直到傾轉四旋翼無人機的位置和姿態與所述終點位置與傾斜姿態一致時，完成降落。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人天目山實驗室，其通訊地址為：311115 浙江省杭州市余杭區瓶窯鎮雙紅橋街166號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。