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龍圖騰網獲悉中國石油大學(華東)申請的專利適用于水下受限空間的管匯連接位姿測量裝置和求解算法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120232338B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510712201.2，技術領域涉及：G01B7/30；該發明授權適用于水下受限空間的管匯連接位姿測量裝置和求解算法是由伊鵬;韓正儒;田興輝;喬宇航;李娟;奈文強;齊云霄設計研發完成，并于2025-05-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本適用于水下受限空間的管匯連接位姿測量裝置和求解算法在說明書摘要公布了：本申請涉及水下管道測量技術領域，尤其涉及一種適用于水下受限空間的管匯連接位姿測量裝置和求解算法。裝置包括角度測量機構和繩長檢測機構，其通過定心機構固定在被測管道的法蘭端面上；角度測量機構由正交軸系與磁耦合編碼器構成，結合滑軌及測量繩伸出臂將線性位移映射為角度信號；繩長檢測機構通過防腐殼體內的摩擦輪轂纏繞不銹鋼測量繩，利用編碼器檢測旋轉圈數以計算繩長；所述方法包括建立測量繩微元受力模型，基于拋物線理論計算懸垂曲線，構建絕對坐標系及參考坐標系，通過位姿參數與過渡矩陣解算兩管道相對位姿。通過輕量化設計和低摩擦軸系降低潛水員作業負荷，結合拋物線理論與動態坐標變換實現高精度位姿測量。

本發明授權適用于水下受限空間的管匯連接位姿測量裝置和求解算法在權利要求書中公布了：1.一種適用于水下受限空間的管匯連接位姿測量裝置，其特征在于，包括角度測量機構2和繩長檢測機構3；所述角度測量機構2和所述繩長檢測機構3通過定心機構1固定在被測管道的法蘭端面上，所述角度測量機構2包括正交傾角測量機構和測量繩角度測量機構，所述正交傾角測量機構包括編碼器、固定在軸承支座24上的正交軸系，用于測量拉繩相對于管道法蘭端面的水平與俯仰傾角，通過正交軸系的旋轉角度輸出信號；所述編碼器與正交軸系下的水平連接軸22末端剛性連接；所述測量繩角度測量機構包括測量繩伸出臂25和滑軌27，所述滑軌27平行于水平連接軸22布置，所述測量繩伸出臂25與滑軌27滑動連接；所述測量繩角度測量機構通過測量繩的線性位移間接計算其與法蘭端面的相對夾角，結合滑軌27運動映射角度變化； 繩長檢測機構3，包括纏繞有不銹鋼測量繩26的摩擦輪轂31和編碼器，所述摩擦輪轂31通過編碼器與旋轉軸耦合，所述不銹鋼測量繩26一端延伸至測量繩伸出臂25，另一端通過測量繩拉環32連接被測管道法蘭端面； 所述定心機構1，包括傳動組件10、支撐板11和基準端板13，所述傳動組件10通過雙向棘輪扳手12驅動，控制支撐板11張緊或放松。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國石油大學(華東)，其通訊地址為：266000 山東省青島市黃島區長江西路66號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。