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龍圖騰網獲悉江蘇云圣智能科技有限責任公司申請的專利一種無人機的位姿信息確定方法、裝置、電子設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120252704B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510741557.9，技術領域涉及：G01C21/16；該發明授權一種無人機的位姿信息確定方法、裝置、電子設備及存儲介質是由陳方平;尤揚;陸煜衡設計研發完成，并于2025-06-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機的位姿信息確定方法、裝置、電子設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種無人機的位姿信息確定方法、裝置、電子設備及存儲介質，該方法包括：獲取無人機的全景圖像并確定第一信息，第一信息用于指示第一特征點與第二特征點之間的誤差；通過置于無人機上的慣性測量單元確定第二信息，第二信息用于指示無人機從第三時刻到第四時刻的慣性測量單元數據在進行預積分過程中產生的誤差；根據第一信息、第二信息以及無人機的震動情況，確定無人機從第三時刻到第四時刻的第二位姿信息；其中，無人機的震動情況用于對第二信息的可信程度進行控制調整。采用本發明方案，可以實現對無人機位姿信息的精準確定，能夠顯著提升無人機定位的精度和魯棒性。

本發明授權一種無人機的位姿信息確定方法、裝置、電子設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種無人機的位姿信息確定方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取無人機的全景圖像并確定第一信息，所述第一信息用于指示第一特征點與第二特征點之間的誤差，所述第一特征點是基于所述無人機的第一位姿信息對第一全景圖像中特征點進行預測得到的特征點，所述第一位姿信息基于無人機的慣性測量單元數據進行確定，所述第二特征點為第二全景圖像中特征點，所述第一全景圖像與所述第二全景圖像分別為無人機在相鄰的第一時刻與第二時刻對應采集的全景圖像； 通過置于無人機上的慣性測量單元確定第二信息，所述第二信息用于指示無人機從第三時刻到第四時刻的慣性測量單元數據在進行預積分過程中產生的誤差，所述第三時刻與所述第一時刻的時間間隔不大于預設時間間隔，所述第四時刻與所述第二時刻的時間間隔不大于預設時間間隔，所述無人機的慣性測量單元數據用于確定無人機的位姿信息； 根據所述第一信息、所述第二信息以及無人機的震動情況，確定所述無人機從第三時刻到第四時刻的第二位姿信息；其中，所述無人機的震動情況用于對第二信息的可信程度進行控制調整，無人機的震動情況與第二信息的可信程度成負相關； 所述根據所述第一信息、所述第二信息以及無人機的震動情況，確定所述無人機從第三時刻到第四時刻的第二位姿信息，包括： 確定所述第一信息對應的第一權重和所述第二信息對應的第二權重；所述第二權重基于無人機的震動情況實時確定；所述無人機的震動情況與所述第二權重成負相關； 根據所述第一信息、所述第二信息、所述第一權重以及所述第二權重，確定所述無人機從第三時刻到第四時刻的第二位姿信息； 所述確定所述第一信息對應的第一權重與所述第二信息對應的第二權重，包括： 基于噪聲影響因子對第一預積分協方差矩陣進行更新，確定第二預積分協方差矩陣；所述噪聲影響因子用于反映無人機的震動情況對預積分協方差矩陣的影響程度；所述第一預積分協方差矩陣為在第三時刻和第四時刻對應的積分時間步內對慣性測量單元數據進行預積分得到的預積分協方差矩陣； 基于所述第二預積分協方差矩陣對應的逆矩陣，確定所述第二信息對應的第二權重； 基于所述第二權重確定所述第一信息對應的第一權重。

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