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龍圖騰網獲悉佛山大學申請的專利一種重載工業機器人的路徑規劃與安全精準控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120326633B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510796480.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種重載工業機器人的路徑規劃與安全精準控制方法是由盧清華;張杰鵬;謝凌波;陳為林;王愷;張清華;張云志設計研發完成，并于2025-06-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種重載工業機器人的路徑規劃與安全精準控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及重載工業機器人技術領域，提供了一種重載工業機器人的路徑規劃與安全精準控制方法，包括：獲取環境拓撲數據、機械臂動力學參數及實時感知數據，對環境拓撲數據、機械臂動力學參數及實時感知數據進行多源信息融合，獲取空間狀態向量；構建目標吸引項、障礙排斥項、扭矩約束項以及動作平滑項；根據空間狀態向量、目標吸引項、障礙排斥項、扭矩約束項以及動作平滑項構建獎勵函數；根據獎勵函數構建模型預測控制的目標函數，根據目標函數優化關節修正量。本發明能夠有效融合視覺、力覺等多源傳感器信息，實現避障與負載效率的平衡以及多目標協同優化，從而實現重載工業機器人路徑規劃的安全精準控制。

本發明授權一種重載工業機器人的路徑規劃與安全精準控制方法在權利要求書中公布了：1.一種重載工業機器人的路徑規劃與安全精準控制方法，其特征在于，所述路徑規劃與安全精準控制方法包括： 獲取環境拓撲數據、機械臂動力學參數及實時感知數據，對所述環境拓撲數據、機械臂動力學參數及實時感知數據進行多源信息融合，獲取空間狀態向量； 構建用于確保全局路徑收斂性的目標吸引項、用于確保安全距離約束的障礙排斥項、用于防止關節過載的扭矩約束項以及用于抑制關節加速度突變的動作平滑項； 根據所述空間狀態向量、目標吸引項、障礙排斥項、扭矩約束項以及動作平滑項構建獎勵函數； 根據所述獎勵函數構建模型預測控制的目標函數，根據所述目標函數優化關節修正量； 構建所述目標吸引項的具體方法包括： 獲取目標吸引力權重系數、目標位置坐標以及機器人末端執行器的當前位置坐標； 根據所述目標吸引力權重系數、目標位置坐標以及當前位置坐標構建所述目標吸引項； 所述目標吸引項表達為； 其中，表示自然常數，表示指數衰減系數，表示L2范數； 所述路徑規劃與安全精準控制方法還包括： 基于分層控制策略，通過全局規劃層生成粗粒度路徑點序列，通過局部控制層輸出關節力矩指令； 粗粒度路徑點作為目標吸引勢場的參考錨點，動態調整目標吸引力權重系數和指數衰減系數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人佛山大學，其通訊地址為：528200 廣東省佛山市南海區獅山鎮廣云路33號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。