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龍圖騰網獲悉寧波知行物聯科技有限公司申請的專利一種基于AGV小車的取件機械手及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112125230B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011015526.9，技術領域涉及：B66F9/06；該發明授權一種基于AGV小車的取件機械手及其控制方法是由李志紅;潘曉晨設計研發完成，并于2020-09-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于AGV小車的取件機械手及其控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了基于AGV小車的取件機械手，包括AGV小車，AGV小車上設有控制器，AGV小車上設有升降機構和存放架，升降機構上設有多軸機械臂，多軸機械臂上設有夾持機構，存放架的下端設有固定在AGV小車上的水平滑動機構，水平滑動機構部分位于多軸機械臂的轉動路徑上，夾持機構與存放架相配合設置；夾持機構包括固定在多軸機械臂上的安裝架，安裝架上設有圖像采集單元、電缸及托板，電缸上設有平行設置的第一滑塊、第二滑塊，第一滑塊、第二滑塊上分別安裝有夾板，托板設置于兩夾板之間并位于夾板下方，第一滑塊與第二滑塊保持相向滑動使得兩夾板相互靠近或遠離。電力控制取件機械手，實現機械臂多方位的位移操作，靈活性較高。

本發明授權一種基于AGV小車的取件機械手及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于AGV小車的取件機械手，其特征在于：包括AGV小車（1），所述AGV小車（1）上設有控制器，所述AGV小車（1）上安裝有升降機構（2）和用于暫時存放物件的存放架（3），所述升降機構（2）上安裝有多軸機械臂（4），所述多軸機械臂（4）上安裝有用于從存放架（3）上抓取物件或將抓取的物件放置在存放架（3）上的夾持機構（5），所述存放架（3）的下端安裝有水平滑動機構（6），所述水平滑動機構（6）固定在AGV小車（1）上，且所述水平滑動機構（6）部分位于多軸機械臂（4）的轉動路徑上，所述夾持機構（5）與存放架（3）相配合設置； 所述夾持機構（5）包括固定在多軸機械臂（4）上的安裝架（51），所述安裝架（51）上設有圖像采集單元（7）和電缸（52），所述電缸（52）上安裝有平行設置的第一滑塊（53）、第二滑塊（54），所述第一滑塊（53）、第二滑塊（54）上分別安裝有相對設置的夾板（55），其用于對物件兩側面進行夾緊或者從兩側釋放物件；所述安裝架（51）上設有位于夾板（55）下方的托板（56），所述托板（56）設置于兩夾板（55）之間，所述第一滑塊（53）與第二滑塊（54）保持相向滑動使得兩夾板（55）相互靠近或遠離； 所述AGV小車（1）、升降機構（2）、多軸機械臂（4）、夾持機構（5）、水平滑動機構（6）、圖像采集單元（7）及電缸（52）分別與控制器連接，以電力控制取件機械手； 所述存放架（3）上設有用于物件進出的開口（3a），所述存放架（3）上設有多個沿開口（3a）布置的隔板（9）以及用于支撐物件底部的支撐凸臺（10），所述支撐凸臺（10）設置在隔板（9）兩側的下端并與隔板（9）同向延伸，所述物件為一一對應放置在兩隔板（9）之間的支撐凸臺（10）上的檔案袋； 所述隔板（9）用于對物件兩側進行限位，通過設置支撐凸臺（10），方便所述托板（56）插入兩支撐凸臺（10）之間的空隙將物件托起或者從底部空隙順滑退出。

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