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龍圖騰網(wǎng)獲悉發(fā)那科株式會社申請的專利機器人控制裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115916479B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202180044213.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/22；該發(fā)明授權(quán)機器人控制裝置是由畑中心;堀慎太郎;內(nèi)藤康広設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-06-21向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本機器人控制裝置在說明書摘要公布了：一種機器人控制裝置1，具備：存儲部4，其存儲負載信息，所述負載信息包括安裝于機器人100的負載的質(zhì)量以及重心位置；引導(dǎo)式控制部5，其根據(jù)由傳感器160檢測到的外力以及存儲部4中存儲的負載信息，控制具備檢測外力的傳感器160的機器人100；以及負載適當與否判定部6，其判定存儲部4中存儲的負載信息是否適當，在由負載適當與否判定部6判定負載信息有可能不適當?shù)那闆r下，引導(dǎo)式控制部5限制機器人100的動作。

本發(fā)明授權(quán)機器人控制裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機器人控制裝置，其特征在于，具備： 存儲部，其存儲負載信息，所述負載信息包括安裝于具有手腕軸的機器人的負載的質(zhì)量以及重心位置； 引導(dǎo)式控制部，其根據(jù)由傳感器檢測到的外力以及所述存儲部中存儲的所述負載信息，控制具備檢測外力的所述傳感器的機器人； 負載適當與否判定部，其判定所述存儲部中存儲的所述負載信息是否適當，以及 負載信息估計部，其記錄在將所述機器人設(shè)定為多個姿態(tài)的狀態(tài)下由所述傳感器檢測出的所述外力和所述機器人的馬達的位置，并根據(jù)所記錄的所述外力和所述馬達的位置估計所述負載信息；在所述負載信息估計部沒有估計出所述負載信息的情況下，所述負載適當與否判定部判定所述存儲部中存儲的所述負載信息有可能不適當， 在由所述負載適當與否判定部判定所述負載信息有可能不適當?shù)那闆r下，所述引導(dǎo)式控制部將根據(jù)所述外力進行動作的所述機器人的軸僅限制于所述手腕軸。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人發(fā)那科株式會社，其通訊地址為：日本山梨縣；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。