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龍圖騰網獲悉杭州海康威視數字技術股份有限公司申請的專利一種地圖構建方法、裝置及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114187344B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111348552.8，技術領域涉及：G06T7/55；該發明授權一種地圖構建方法、裝置及設備是由秦延文;李佳寧;毛慧;浦世亮設計研發完成，并于2021-11-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種地圖構建方法、裝置及設備在說明書摘要公布了：本申請提供一種地圖構建方法、裝置及設備，該方法包括：獲取目標場景的全景圖像，基于所述全景圖像生成第一虛擬相機對應的第一小孔圖像；確定第二虛擬相機的目標姿態與初始姿態之間的旋轉矩陣，基于所述旋轉矩陣確定所述目標姿態與所述初始姿態之間的外參矩陣；基于所述旋轉矩陣確定第二虛擬相機對應的第二小孔圖像，從第一小孔圖像和第二小孔圖像中選取目標場景的實際位置對應的二維特征點，并基于所述二維特征點和所述外參矩陣確定所述實際位置對應的三維地圖點；基于所述目標場景的多個三維地圖點構建所述目標場景的三維視覺地圖。通過本申請的技術方案，可以基于三維視覺地圖對目標場景的終端設備進行全局定位，對終端設備進行準確定位。

本發明授權一種地圖構建方法、裝置及設備在權利要求書中公布了：1.一種地圖構建方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取目標場景的全景圖像，基于所述全景圖像生成視球面坐標系對應的視球面圖像；基于所述視球面圖像生成第一虛擬相機對應的第一小孔圖像；其中，所述第一虛擬相機的位置是視球面坐標系的球心位置，所述第一虛擬相機的初始姿態是以所述球心位置為中心的任一姿態；所述基于所述視球面圖像生成第一虛擬相機對應的第一小孔圖像，包括：基于第一小孔圖像的寬度和高度確定所述第一小孔圖像的中心點坐標，基于所述中心點坐標和目標距離確定所述第一小孔圖像中的直角坐標與所述視球面圖像中的經緯度坐標之間的映射關系，所述目標距離是所述第一小孔圖像的中心點與所述視球面坐標系的球心位置之間的距離；針對所述第一小孔圖像中的每個直角坐標，基于所述映射關系從所述視球面圖像中確定與該直角坐標對應的經緯度坐標，基于該經緯度坐標的像素值確定該直角坐標的像素值；基于第一小孔圖像中的每個直角坐標的像素值生成所述第一小孔圖像； 確定第二虛擬相機的目標姿態與所述初始姿態之間的旋轉矩陣，并基于所述旋轉矩陣確定所述目標姿態與所述初始姿態之間的外參矩陣；其中，所述第二虛擬相機的位置是所述視球面坐標系的球心位置，所述目標姿態是對所述初始姿態繞所述視球面坐標系的坐標軸進行旋轉得到； 基于所述旋轉矩陣確定第二虛擬相機對應的第二小孔圖像，從第一小孔圖像和第二小孔圖像中選取目標場景的實際位置對應的二維特征點，并基于所述二維特征點和所述外參矩陣確定所述實際位置對應的三維地圖點； 基于目標場景的多個三維地圖點構建所述目標場景的三維視覺地圖。

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