上海電力大學呂學勤獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉上海電力大學申請的專利輪式機器人混合動力系統功率分配方法及計算機可讀介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114954421B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210172428.9，技術領域涉及：B60W20/10；該發明授權輪式機器人混合動力系統功率分配方法及計算機可讀介質是由呂學勤;孟芮東;鄧瑞宇;龍力源;何香還;李思威;謝承志設計研發完成，并于2022-02-24向國家知識產權局提交的專利申請。
本輪式機器人混合動力系統功率分配方法及計算機可讀介質在說明書摘要公布了：本發明涉及一種輪式機器人混合動力系統功率分配方法及計算機可讀介質，其中混合動力系統功率分配方法包括：獲取輪式機器人運行數據；計算模糊等效因子、燃料電池實際氫耗以及電池當量氫耗；采用等效氫耗最小策略計算目標函數的最小值；通過最小氫耗值計算對應的燃料電池輸出功率；根據燃料電池的需求功率產生PWM信號，控制燃料電池的功率輸出，完成混合動力系統功率分配。與現有技術相比，本發明具有分配更加合理、系統經濟性好、精確度高等優點。
本發明授權輪式機器人混合動力系統功率分配方法及計算機可讀介質在權利要求書中公布了：1.一種輪式機器人混合動力系統功率分配方法，其特征在于，所述的混合動力系統功率分配方法包括： 步驟1：獲取輪式機器人運行數據； 步驟2：計算模糊等效因子、燃料電池實際氫耗以及電池當量氫耗；所述模糊等效因子的獲取方法為：采用雙輸入單輸出的模糊控制器，將鋰電池荷電狀態SOC和負載需求功率P load 作為模糊控制器的輸入，經過解模糊計算等效因子； 步驟3：采用等效氫耗最小策略計算目標函數的最小值，所述目標函數具體為： 其中，C fc 為燃料電池實際氫耗量；C bat 為電池當量氫耗；k為線性懲罰系數；U batmin與U batmax分別為鋰電池電壓的最大值和最小值；P fcmax為燃料電池輸出的最大功率；SOC L 和SOC H 分別為鋰電池荷電狀態SOC的上限值和下限值； 采用模糊等效因子對目標函數進行改進，具體為： 步驟4：通過最小氫耗值計算對應的燃料電池輸出功率； 步驟5：根據燃料電池的需求功率產生PWM信號，控制燃料電池的功率輸出，完成混合動力系統功率分配。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海電力大學，其通訊地址為：201306 上海市浦東新區滬城環路1851號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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